技术摘要：
本发明提供一种加工装置、加工系统、存储介质及加工方法，在拍摄加工对象物的表面图像时，与分别进行加工对象物的保持和加工对象物的拍摄的装置相比，能够精度良好地确定拍摄位置。加工装置具有：保持单元，保持加工对象物；拍摄单元，相对于所述保持单元而位置固定，  全部
背景技术：
专利文献1中公开有一种将复数个组件台和保持于所述组件台的组件搭载于被基 板支承台支承的基板上的组件搭载装置，所述组件搭载装置的特征在于，具有：搭载头，在 所述组件台与所述基板支承台之间设置为移动自由，且设置有将保持所述组件的保持部件 及被保持的组件定位在规定的位置的定位卡盘；摄像单元，在所述搭载头的移动范围内与 所述搭载头对置配置，且设置有采集保持于所述保持部件的所述组件图像的摄像机；以及 遮光罩，在所述搭载头的移动范围内与所述搭载头对置配置，被所述定位卡盘把持而在所 述搭载头安装成装卸自由，对于保持于所述保持部件的组件相对于所述基板的定位，能够 选择基于所述定位卡盘的定位、以及基于通过所述摄像机采集的图像数据的处理的定位中 的任一种。 专利文献2中公开有一种图像处理系统，其由以下部分构成：被摄体；拍摄所述被 摄体的光-电转换器；覆盖隐藏所述被摄体，且内置有所述光-电转换器的光输入部分的遮 光单元；设置于所述遮光单元，且用于将周围的光作为泄漏光来照亮所述被摄体的采光部； 以及将所述光-电转换器的图像输出作为输入，对所拍摄的所述被摄体图像进行处理的图 像处理装置。 专利文献3中公开有一种工件定位装置，其特征在于，具备：相机，拍摄载置于加工 台上的工件图像；照明，从工件附近照射通过所述相机拍摄的部件；遮光板，以遮蔽所述相 机至所述照明之间以免外光进入的方式配置；以及驱动装置，使所述遮光板及所述照明上 下移动。 专利文献1：日本特开平09-214193号公报 专利文献2：日本特开平10-051595号公报 专利文献3：日本特开2005-238284号公报
技术实现要素：
本发明提供一种在拍摄加工对象物的表面图像时与分别进行加工对象物的保持 和加工对象物的拍摄的装置相比，能够精度良好地确定拍摄位置的加工装置、加工系统及 存储介质及加工方法。 方案1所涉及的本发明为加工装置，其具有：保持单元，保持加工对象物；拍摄单 元，相对于所述保持单元而位置固定，并拍摄所述加工对象物的表面；以及控制单元，以在 所述保持单元保持所述加工对象物的状态下，通过所述拍摄单元拍摄所述加工对象物的表 面的方式进行控制。 另外，在此，位置固定是指，拍摄单元相对于保持单元的相对位置固定，不仅包括 保持单元与拍摄单元固定于同一部件的情况，还包括分别固定于不同的部件但相对位置固 4 CN 111601015 A 说　明　书 2/8 页 定的情况。 方案2所涉及的本发明在方案1所述的加工装置中，还具有使所述加工对象物在由 所述保持单元保持的状态下移动的移动单元。 方案3所涉及的本发明在方案2所述的加工装置中，所述控制单元以在所述拍摄单 元相对于所述加工对象物相对停止时，通过所述拍摄单元拍摄所述加工对象物的表面的方 式进行控制。 方案4所涉及的本发明在方案2所述的加工装置中，所述控制单元以在使所述拍摄 单元相对于所述加工对象物相对移动时，禁止通过所述拍摄单元拍摄所述加工对象物的表 面的方式进行控制。 方案5所涉及的本发明在方案2所述的加工装置中，所述控制单元以在未通过所述 移动单元使所述保持单元移动时，通过所述拍摄单元拍摄所述加工对象物的表面的方式进 行控制。 方案6所涉及的本发明在方案2所述的加工装置中，所述控制单元以在通过所述移 动单元使所述保持单元移动时，禁止通过所述拍摄单元拍摄所述加工对象物的表面的方式 进行控制。 方案7所涉及的本发明在方案1至6中任一项所述的加工装置中，所述控制单元以 在所述拍摄单元将焦点对准于所述加工对象物的表面时，通过所述拍摄单元拍摄所述加工 对象物的表面的方式进行控制。 方案8所涉及的本发明在方案1至6中任一项所述的加工装置中，所述控制单元以 在所述拍摄单元未将焦点对准于所述加工对象物的表面时，禁止通过所述拍摄单元拍摄所 述加工对象物的表面的方式进行控制。 方案9所涉及的本发明在方案2所述的加工装置中，所述控制单元在通过所述拍摄 单元在第1场所对所述加工对象物的表面进行拍摄的图像不满足预先设定的基准时，在移 动到第2场所时通过所述拍摄单元再次拍摄所述加工对象物的表面。 方案10所涉及的本发明在方案2所述的加工装置中，所述控制单元以如下方式进 行控制：在所述保持单元保持所述加工对象物的状态下通过所述拍摄单元对所述加工对象 物的表面进行拍摄的第1图像与在所述保持单元解除了所述加工对象物的保持的状态下通 过所述拍摄单元对所述加工对象物的表面进行拍摄的第2图像一致的情况下，登录所述第1 图像。 方案11所涉及的本发明在方案10所述的加工装置中，所述控制单元在所述第1图 像与所述第2图像不一致时，在所述保持单元解除了所述加工对象物的保持的状态下通过 所述拍摄单元再次拍摄所述加工对象物的表面。 方案12所涉及的本发明在方案11所述的加工装置中，所述控制单元以持续进行拍 摄直至所述第1图像与所述第2图像一致为止的方式进行控制。 方案13所涉及的本发明在方案1所述的加工装置中，还具有覆盖所述拍摄单元的 周围的遮光部件。 方案14所涉及的本发明在方案13所述的加工装置中，所述遮光部件以在覆盖所述 拍摄单元的周围的状态下，能够调整所述拍摄单元与所述加工对象物的距离的方式相对于 拍摄方向自由变形。 5 CN 111601015 A 说　明　书 3/8 页 方案15所涉及的本发明在方案1至14中任一项所述的加工装置中，还具有检测拍 摄单元相对于所述保持单元的位置的位置检测单元。 方案16所涉及的本发明在方案1至15中任一项所述的加工装置中，具有复数个加 工工序，且在各个加工工序中具有所述保持单元、所述拍摄单元及所述控制单元。 方案17所涉及的本发明为加工系统，其具有：加工装置，对加工对象物进行加工； 以及数据存储装置，存储从所述加工装置发送的数据，所述加工装置具有：保持单元，保持 加工对象物；拍摄单元，相对于所述保持单元而位置固定，并拍摄所述加工对象物的表面； 以及控制单元，以在所述保持单元保持所述加工对象物的状态下，通过所述拍摄单元拍摄 所述加工对象物的表面的方式进行控制，所述数据存储装置将与所述拍摄单元的位置相关 的数据和通过所述拍摄单元拍摄的加工对象物的表面图像建立关联来进行存储。 方案18所涉及的本发明在方案17所述的加工系统中，所述数据存储装置还将通过 所述加工装置对加工对象物进行加工的加工条件数据建立关联来进行存储。 方案19所涉及的本发明在方案17或18所述的加工系统中，所述数据存储装置还存 储通过所述加工装置对加工对象物进行加工时的环境数据。 方案20所涉及的本发明为存储介质，其存储有用于使计算机执行如下步骤的程 序：通过保持单元保持加工对象物的步骤；通过相对于所述保持单元而位置固定的拍摄单 元拍摄所述加工对象物的表面的步骤；以及以在所述保持单元保持所述加工对象物的状态 下，通过所述拍摄单元拍摄所述加工对象物的表面的方式进行控制的步骤。 方案21所涉及的本发明为加工方法，其包括如下步骤：通过保持单元保持加工对 象物的步骤；通过相对于所述保持单元而位置固定的拍摄单元拍摄所述加工对象物的表面 的步骤；以及以在所述保持单元保持所述加工对象物的状态下，通过所述拍摄单元拍摄所 述加工对象物的表面的方式进行控制的步骤。 发明效果 根据本发明的第1、17、20或21方案，在拍摄加工对象物的表面图像时，与分别进行 加工对象物的保持和加工对象物的拍摄的装置相比，能够精度良好地确定拍摄位置。 根据本发明的第2方案，除了方案1所涉及的本发明的效果以外，还能够使加工对 象物移动。 根据本发明的第3～6方案，除了方案2所涉及的本发明的效果以外，还能够在拍摄 单元的移动停止的状态下进行拍摄。 根据本发明的第7或8方案，除了方案1～6所涉及的本发明的效果以外，还能够在 对准拍摄单元的焦点的状态下进行拍摄。 根据本发明的第9方案，除了方案2所涉及的本发明的效果以外，还能够以符合预 先设定的基准的方式进行拍摄。 另外，在此，预先设定的基准是指，在之后核对图像时，拍摄图像是否成为能够进 行核对的程度的画质这样的基准，例如不存在拍摄图像的焦点模糊或光亮度不在动态范围 内(光亮度不足或光量过多)等。 根据本发明的第10方案，除了方案1所涉及的本发明的效果以外，还能够与在之后 进行核对的图像进行比较来登录。 根据本发明的第11方案，除了方案10所涉及的本发明的效果以外，还能够在不一 6 CN 111601015 A 说　明　书 4/8 页 致时再次进行拍摄。 根据本发明的第12方案，除了方案11所涉及的本发明的效果以外，还能够进行拍 摄直到一致。 根据本发明的第13方案，与未设置遮光部件时相比，还能够减少外部的影响来进 行拍摄。 根据本发明的第14方案，除了方案13所涉及的本发明的效果以外，即使为焦距短 的拍摄单元也能够对准焦点。 根据本发明的第15方案，除了方案1至14中任一项所涉及的本发明的效果以外，还 能够根据保持单元相对于拍摄单元的位置确定拍摄单元的位置。 根据本发明的第16方案，能够应用于复数个加工工序中的加工装置。 根据本发明的第18或19方案，在加工中有任何问题时，能够根据实施加工时的加 工条件或环境来追究问题的原因。 附图说明 根据以下附图，对本发明的实施方式进行详细叙述。 图1是表示本发明的实施方式所涉及的加工系统的概略图； 图2是表示在本发明的实施方式所涉及的加工装置中使用的传送装置的立体图； 图3是表示在本发明的实施方式所涉及的加工装置中使用的传送装置中保持部和 拍摄机构的剖视图； 图4是表示在本发明的实施方式中由相机拍摄的加工对象物的表面的位置确认图 像和固有图像的俯视图； 图5是表示在本发明的实施方式所涉及的加工装置中使用的控制装置的框图； 图6是表示在本发明的实施方式所涉及的加工装置中使用的控制装置的控制流程 的流程图； 图7是表示在本发明的实施方式所涉及的加工系统中登录至数据库中的数据的图 表； 图8是表示本发明的实施方式所涉及的加工装置中使用的控制装置的控制流程的 变形例的流程图； 图9是表示在本发明的实施方式所涉及的加工装置中保持部与相机的位置关系的 概略图。 符号说明 10-加工系统，12a～12d、12-加工装置，14a～14d、14-加工对象物，16a～16h-模 具，18a～18d-控制装置，20-网络，22-服务器，24-数据库，26-传送装置，28-传送装置主体， 30-支承体，32-旋转支承部，34-保持部，36-拍摄机构，38-抽吸用软管，40-相机，42-照明 部，44-遮光部件，46-位置确认用图像，48-固有图像，50-CPU，52-存储器，54-存储装置，56- 传送装置接口，58-相机接口，60-传感器接口，62-通信接口，64-总线，66-环境传感器，68- 位置检测传感器。 7 CN 111601015 A 说　明　书 5/8 页