技术摘要：
本申请涉及一种地面清洁方法、装置、智能清洁设备和存储介质。所述方法包括：采集待清洁区域的环境图像；对环境图像进行检测分割，得到环境对象组和地面区域；识别环境对象组中的各个环境对象，根据识别结果确定待清洁区域的环境类型；对地面区域进行识别，得到待清洁  全部
背景技术：
随着人工智能技术的发展，越来越多的智能产品出现并应用在日常生活中。其中， 智能清洁设备能够自动清洁地面，将用户从日常的清洁工作中解放出来。在传统方案中，智 能清洁设备通常是对所有区域进行相同程度的清洁。 然而家庭中的地面环境往往比较复杂，不同的房间场景的垃圾类型往往不同。根 据传统方案，对不同的房间场景的地面进行相同程度的清洁缺乏针对性、导致清洁效率低、 清洁效果差。
技术实现要素：
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高清洁效率和清洁效果的地 面清洁方法、装置、智能清洁设备和存储介质。 一种地面清洁方法，应用于智能清洁设备，所述方法包括： 采集待清洁区域的环境图像； 对所述环境图像进行检测分割，得到环境对象组和地面区域； 识别所述环境对象组中的各个环境对象，根据识别结果确定所述待清洁区域的环 境类型； 对所述地面区域进行识别，得到所述待清洁区域的地面材质类型； 根据所述环境类型和所述地面材质类型确定所述待清洁区域对应的清洁策略，根 据所述清洁策略对所述待清洁区域进行清洁。 在其中一个实施例中，所述根据所述环境类型和所述地面材质类型确定所述待清 洁区域对应的清洁策略，根据所述清洁策略对所述待清洁区域进行清洁包括： 当所述待清洁区域包括多种地面材质类型时，根据所述地面材质类型对待清洁区 域进行区域划分，得到多个子区域； 获取各个所述子区域的地面材质类型对应的地面属性信息，以及所述环境类型对 应的环境属性信息； 根据所述地面属性信息和所述环境属性信息确定各个所述子区域对应的清洁策 略，根据各个所述子区域对应的清洁策略对所述待清洁区域进行分区清洁。 在其中一个实施例中，所述清洁策略包括清洁强度；所述根据所述环境类型和所 述地面材质类型确定所述待清洁区域对应的清洁策略，根据所述清洁策略对所述待清洁区 域进行清洁包括： 获取所述环境类型对应的环境属性信息和所述地面材质类型对应的地面属性信 息； 4 CN 111543902 A 说　明　书 2/14 页 根据所述环境属性信息确定所述环境类型对应的清洁强度，根据所述地面属性信 息确定所述地面材质类型对应的清洁强度； 将所述环境类型对应的清洁强度和所述地面材质类型对应的清洁强度加权运算， 根据加权运算结果确定所述待清洁区域对应的清洁强度； 根据所述清洁强度对所述待清洁区域进行清洁。 在其中一个实施例中，所述对所述地面区域进行识别，得到所述待清洁区域的地 面材质类型包括： 对所述地面区域进行特征提取，得到所述地面区域对应的特征集合； 对所述特征集合中的各个特征进行分类，得到所述各个特征的类型； 获取所述各个特征类型对应的权重，根据所述权重对所述各个特征的类型进行加 权运算，得到特征类型分数； 根据所述特征类型分数确定所述待清洁区域的地面材质类型。 在其中一个实施例中，所述方法还包括： 获取多个待清洁区域的环境图像和位置信息； 从所述多个待清洁区域的环境图像中提取得到环境特征点集合； 根据所述多个待清洁区域的位置信息确定所述环境特征点集合中各个环境特征 点的位置信息； 根据所述各个环境特征点的位置信息对所述各个环境特征点进行渲染，生成房屋 平面地图； 将所述多个待清洁区域对应的清洁策略与所述房屋平面地图进行关联匹配，得到 房屋清洁策略地图； 在清洁过程中，获取当前待清洁区域的位置信息，根据所述当前待清洁区域的位 置信息在所述房屋清洁策略地图中查找得到与所述当前待清洁区域匹配的目标清洁策略； 根据所述目标清洁策略对所述当前待清洁区域进行清洁。 在其中一个实施例中，在所述根据所述环境类型和所述地面材质类型确定所述待 清洁区域对应的清洁策略，根据所述清洁策略对所述待清洁区域进行清洁之后，所述方法 还包括： 获取所述待清洁区域的地面图像，对所述地面图像进行目标检测，得到检测结果； 当所述检测结果包括待清洁对象时，识别得到所述待清洁对象的类型和位置区 域； 获取与所述待清洁对象的类型匹配的对象清洁策略； 移动至所述待清洁对象的位置区域，根据所述对象清洁策略对所述待清洁对象进 行清洁处理。 在其中一个实施例中，所述对象清洁策略包括将所述待清洁对象移动至与所述待 清洁对象对应的目标位置。 一种地面清洁装置，应用于智能清洁设备，所述装置包括： 图像采集模块，用于采集待清洁区域的环境图像； 图像处理模块，用于对所述环境图像进行检测分割，得到环境对象组和地面区域； 识别所述环境对象组中的各个环境对象，根据识别结果确定所述待清洁区域的环境类型； 5 CN 111543902 A 说　明　书 3/14 页 对所述地面区域进行识别，得到所述待清洁区域的地面材质类型； 清洁模块，用于根据所述环境类型和所述地面材质类型确定所述待清洁区域对应 的清洁策略，根据所述清洁策略对所述待清洁区域进行清洁。 一种智能清洁设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处 理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执 行时实现上述的方法的步骤。 上述地面清洁方法、装置、智能清洁设备和存储介质，通过采集待清洁区域的环境 图像；对环境图像进行检测分割，得到环境对象组和地面区域；识别环境对象组中的各个环 境对象，根据识别结果确定待清洁区域的环境类型；对地面区域进行识别，得到待清洁区域 的地面材质类型；根据环境类型和地面材质类型确定待清洁区域对应的清洁策略，根据清 洁策略对待清洁区域进行针对性地清洁，能够有效地提高清洁效率、提升清洁效果。 附图说明 图1为一个实施例中智能清洁设备的结构示意图； 图2为一个实施例中地面清洁方法的流程示意图； 图3为一个实施例中对地面区域进行识别，得到待清洁区域的地面材质类型步骤 的流程示意图； 图4为一个实施例中生成房屋清洁策略地图，通过房屋清洁策略地图对待清洁区 域进行清洁的清洁方法的流程示意图； 图5为一个实施例中待清洁对象的清洁方法的流程示意图； 图6为另一个实施例中地面清洁方法的流程示意图； 图7为一个实施例中地面清洁装置的结构框图； 图8为一个实施例中智能清洁设备的内部结构图。