技术摘要：
本发明适用于车辆台架测试技术领域，提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统，该方法包括：获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角，计算被测车辆在当前采样时刻的转向轮转角；根据转向轮转角计算被测车辆下一采样时刻的转向轮  全部
背景技术：
随着移动通信技术的发展，应用车联网技术的自动驾驶汽车成为汽车制造业的一 个热点。自动驾驶汽车的研发过程中离不开道路模拟测试，道路模拟测试包括车辆的台架 测试。在车辆台架测试的过程中，转向测试是必不可少的。转向测试对于车辆的转向姿态、 行驶阻力以及行驶体验的数据获取具有重要意义。 由于车辆在台架上打转向时，转向车轮与支撑滚筒副之间是滚动摩擦，当其摩擦 力不足以克服滚筒副转动过程中的阻力时，会导致车轮与滚筒副间产生相对滑动，影响转 向功能的实现和转向过程中的车身稳定。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方 法、装置及系统，以解决现有技术中车辆台架转向测试时，车轮与滚筒副之间存在相对滑动 的问题。 本发明实施例的第一方面提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方 法，包括： 获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角； 根据所述偏差角和所述滚筒副转角，计算所述被测车辆在当前采样时刻的转向轮 转角； 根据所述转向轮转角计算所述被测车辆下一采样时刻的转向轮转角预测值； 根据所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的目标移动参数； 根据所述滚筒副在下一采样时刻的的目标移动参数和所述滚筒副在当前采样时 刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，所述滚筒副控制指令用于指示随动执行机构控制所 述滚筒副移动；所述滚筒副的移动参数包括滚筒副转角、滚筒副纵移距离以及滚筒副横移 距离。 本发明实施例的第二方面提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制装 置，包括： 角度获取模块，用于获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于所述滚筒副的偏 差角； 转向轮转角计算模块，用于根据所述偏差角和所述滚筒副转角，计算所述被测车 辆的转向轮转角； 转向轮转角预测模块，用于根据所述转向轮转角计算转向轮转角预测值； 目标移动参数计算模块，用于根据所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副的目标 5 CN 111595601 A 说　明　书 2/9 页 移动参数； 滚筒副控制指令生成模块，用于根据所述滚筒副的目标移动参数和所述滚筒副在 当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，所述滚筒副控制指令用于指示随动执行 机构调整所述滚筒副的滚筒副转角、滚筒副纵移以及滚筒副横移；所述滚筒副的移动参数 包括滚筒副转角、滚筒副纵移距离以及滚筒副横移距离。 本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在 所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述 计算机程序时实现如上所述方法的步骤。 本发明实施例的第四方面提供了一种用于车辆台架测试的转向随动控制系统，包 括： 传感器装置、随动执行机构、滚筒副和如上所述的车辆台架测试转向随动控制装 置； 所述传感器装置与所述车辆台架测试转向随动控制装置连接，所述车辆台架测试 转向随动控制装置与所述随动执行机构连接，所述随动执行机构与所述滚筒副机械连接， 所述被测车辆的转向轮位于所述滚筒副上； 所述传感器装置用于获取被测车辆的滚筒副转角及所述被测车辆的转向轮相对 于滚筒副的偏差角，并将获取的所述滚筒副转角和所述偏差角发送至所述车辆台架测试转 向随动控制装置； 所述车辆台架测试转向随动控制装置用于根据所述偏差角和所述滚筒副转角生 成滚筒副控制指令，并将所述滚筒副控制指令发送至所述随动执行机构； 所述随动执行机构用于根据所述滚筒副控制指令驱动所述滚筒副进行转动、纵移 以及横移。 本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例提供的用于车辆 台架测试的车轮转向随动控制方法包括：获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒 副的偏差角，计算被测车辆在当前采样时刻的转向轮转角；根据转向轮转角计算被测车辆 下一采样时刻的转向轮转角预测值；根据转向轮转角预测值计算滚筒副在下一采样时刻的 目标移动参数；根据目标移动参数和当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，滚筒 副控制指令用于指示随动执行机构控制滚筒副移动；滚筒副移动参数包括滚筒副转角、滚 筒副纵移距离以及滚筒副横移距离。本实施例基于转向测试时滚筒副的实际运动情况，通 过对滚筒副的偏角、横移和纵移三个方面的控制，减小车轮在滚筒副上的纵向与侧向滑动， 解决车轮与滚筒副之间相对滑动的问题，提高车身的稳定性，进而减小转向轮轮胎的磨损。 附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述 中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些 实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些 附图获得其他的附图。 图1是本发明实施例提供的用于车辆台架测试的车轮转向随动控制系统的结构示 意图； 6 CN 111595601 A 说　明　书 3/9 页 图2是本发明实施例提供的被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角示意图； 图3是本发明实施例提供的用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法的实现流 程示意图； 图4是本发明实施例提供的用于车辆台架测试的车轮转向随动控制装置结构示意 图； 图5是本发明实施例提供的终端设备的示意图。