技术摘要：
本发明公开一种矿井胶轮车位置检测及调度系统、方法及装置。所述矿井胶轮车位置检测及调度系统包括定位卡、基站、调度管理计算机以及车载设备。所述定位卡安装于胶轮车上，所述基站用于实时进行距离测算，以获取其与所述定位卡之间的距离信息，所述调度管理计算机用于  全部
背景技术：
目前，矿井井下辅助巷道运输中，广泛使用胶轮车作为运送材料、工具、工程设备 以及人员等的重要交通工具。 矿井胶轮车运输调度系统对井下胶轮车安全运行起到很重要的作用，但是作为当 前现有的矿井胶轮车调度技术，存在调度方式不灵活需要人工干预，而定位技术通常采用 传统的ZigBee技术，从而导致定位精度不高，不够安全，可靠较差的问题，因此迫切需要改 进。
技术实现要素：
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种矿井胶轮车位置检测 及调度系统、方法及装置，用于解决现有技术中的定位精度不高，不够安全，可靠较差的问 题。 为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种矿井胶轮车位置检测及调度系 统，所述矿井胶轮车位置检测及调度系统包括： 定位卡，其安装于胶轮车上； 多个基站，用于实时进行距离测算，以获取其与所述定位卡之间的距离信息； 调度管理计算机，用于获取来自所述基站的基站与所述定位卡之间的距离信息， 以作为计算所述胶轮车位于巷道位置的基础数据； 车载设备，其与所述基站之间通信连接。 在本发明的一实施例中，所述矿井胶轮车位置检测及调度系统还包括： 激光测距仪，用于测量所述基站与避车区域之间的距离、相邻的避车区域之间的 区段距离，以及相邻的基站之间的距离，并将所述基站与避车区域之间的距离、相邻的避车 区域之间的区段距离，以及相邻的基站之间的距离发送至所述调度管理计算机。 在本发明的一实施例中，所述矿井胶轮车位置检测及调度系统还包括： 电源箱，其与所述基站相连接，以用于为所述基站提供多种电压等级供电。 在本发明的一实施例中，所述调度管理计算机，用于按照行车规则对安装在避车 区域的虚拟信号灯下发控制模式指令，以及采集所述虚拟信号灯的显示状态。 在本发明的一实施例中，多个所述基站，用于接收来自所述调度管理计算机的虚 拟信号灯的显示状态； 所述车载设备，用于对所述虚拟信号灯的显示状态进行显示。 在本发明的一实施例中，所述车载设备包括： 通信单元，其与所述基站之间通信连接； 4 CN 111596258 A 说　明　书 2/7 页 通信接口，其与所述通信单元之间通信连接； 智能处理单元，其与所述通信接口之间通信连接； 显示终端，其分别与所述通信接口、智能处理单元之间通信连接。 本发明还提供一种矿井胶轮车位置检测及调度方法，所述矿井胶轮车位置检测及 调度方法包括上述的矿井胶轮车位置检测及调度系统，所述矿井胶轮车位置检测及调度方 法包括： 通过激光测距仪测量所述基站与避车区域之间的距离、相邻的避车区域之间的区 段距离，以及相邻的基站之间的距离，并将所述基站与避车区域之间的距离、相邻的避车区 域之间的区段距离，以及相邻的基站之间的距离发送至所述调度管理计算机； 通过所述基站实时进行距离测算，以获取其与所述定位卡之间的距离信息； 将所述基站与所述定位卡之间的距离信息，结合相邻的基站之间的距离，以得出 所述定位卡相对于其中一个所述基站的位置信息； 根据所述基站与避车区域之间的距离，以及相邻的避车区域之间的区段距离，以 得出所述基站相对于所述避车区域的位置信息； 根据所述基站相对于所述避车区域的位置信息，以得到定位卡相对所述避车区域 的位置信息，从而得到所述胶轮车位于巷道的位置信息。 在本发明的一实施例中，所述矿井胶轮车位置检测及调度方法还包括： 当所述定位卡被一个所述基站进行测距时，通过所述胶轮车距离避车区域的当前 位置信息相对于距离所述避车区域的上一次位置信息，结合所述胶轮车的行车方向，以计 算出所述胶轮车位于巷道的位置信息。 在本发明的一实施例中，所述矿井胶轮车位置检测及调度方法还包括： 将所述胶轮车位于巷道的位置信息显示到地理信息系统地图上。 本发明还提供一种矿井胶轮车位置检测及调度装置，所述矿井胶轮车位置检测及 调度装置包括： 矿井胶轮车位置检测及调度系统，所述矿井胶轮车位置检测及调度系统包括： 定位卡，其安装于胶轮车上； 多个基站，用于实时进行距离测算，以获取其与所述定位卡之间的距离信息； 调度管理计算机，用于获取来自所述基站的基站与所述定位卡之间的距离信息， 以作为计算所述胶轮车位于巷道位置的基础数据； 车载设备，其与所述基站之间通信连接； 多个胶轮车，其行驶于巷道中； 多个避车区域，其位于所述巷道的一侧； 虚拟信号灯，其安装于所述巷道中，所述虚拟信号灯与所述调度管理计算机之间 双向通信连接。 如上所述，本发明的一种矿井胶轮车位置检测及调度系统、方法及装置，具有以下 有益效果： 本发明的矿井胶轮车位置检测及调度系统包括定位卡、基站、调度管理计算机以 及车载设备，本发明将所述定位卡、车载设备安装于胶轮车上。本发明大大提高了定位精 度，安全可靠性较好，而且本发明克服了传统的射频技术只能区域定位，导致胶轮车定位不 5 CN 111596258 A 说　明　书 3/7 页 准确以及闯红灯数据不准确的问题，本发明大大提高了胶轮车的定位精度。 本发明的矿井胶轮车位置检测及调度系统增加了信号灯指示设备，以虚拟信号灯 形式在胶轮车的车载设备上进行显示，所述虚拟信号灯在实际巷道中设计布置更具备灵活 性和精准性，不再受空间因素的制约，大大节省了本发明的建设成本。 本发明的矿井胶轮车位置检测及调度方法不需要对整体巷道运输线路进行建模， 从而大大减少了系统建设的工作量以及复杂度，本发明采用了简单可靠的胶轮车定位算 法，以计算胶轮车所在巷道中的具体位置。 本发明的矿井胶轮车位置检测及调度方法采用了成熟可靠的调度算法，大大提高 了胶轮车调度的自动化程度。 附图说明 图1为本申请实施例提供的一种矿井胶轮车位置检测及调度系统的结构原理框 图。 图2为本申请实施例提供的一种矿井胶轮车位置检测及调度装置的结构示意图。 图3为本申请实施例提供的一种矿井胶轮车位置检测及调度系统的车载设备的结 构原理框图。 图4为本申请一个实施例提供的一种矿井胶轮车位置检测及调度方法的工作流程 图。 图5为本申请又一个实施例提供的一种矿井胶轮车位置检测及调度方法的工作流 程图。 图6为本申请再一个实施例提供的一种矿井胶轮车位置检测及调度方法的工作流 程图。 图7为本申请实施例提供的一种矿井胶轮车位置检测及调度方法的显示虚拟信号 灯的显示状态的工作流程图。 元件标号说明 1           调度管理计算机 2           基站 3          电源箱 4           定位卡 5          车载设备 6           胶轮车 7           虚拟信号灯 8           避车区域 9           激光测距仪 51         通信接口 52         通信单元 53          智能处理单元 54          显示终端 55          5G通信天线 6 CN 111596258 A 说　明　书 4/7 页