技术摘要：
本发明公开了一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法及系统，包括：将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件；将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部  全部
背景技术：
随着微电子技术的不断发展，嵌入式产品基本支持专用烧写器或者JTAG调试器烧 写，但是对于成熟产品的软件升级，有诸多不便。例如毫米波雷达产品不可能带有JTAG调试 器。所以出现了BootLoader的概念，可以用BootLoader进行程序更新。 但是一般的应用BootLoader对应用程序进行更新，会出现升级失败、中途断电等 异常情况时系统可能无法恢复，对于车载毫米波雷达而言，就需要拆除，不能较好地满足车 载雷达在出厂后升级固件需求。
技术实现要素：
本发明目的在于提供基于CAN总线的应用程序在线升级方法，解决车载雷达在出 厂后升级固件需求的问题。 有鉴于此，本发明提供一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于， 包括： 将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为 二进制文件； 将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序 接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序； 雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升 级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级 过程。 进一步地，还包括：雷达从应用程序跳转回引导加载程序，等待再次接收二进制文 件，以再次升级应用程序的步骤。 进一步地，将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用 程序编译为二进制文件，包括： 提供作为SLAVE端的车载毫米波雷达与作为MASTER端的上位机，将所述雷达上的 应用程序与引导加载程序分配到不同的存储空间； SLAVE端用于装载引导加载程序与应用程序，运行引导加载程序，该程序包括完成 初始化硬件环境；关闭除CAN总线之外的全部中断；加载内存管理；等待雷达连接和升级。 MASTER端完成将升级应用程序编译为二进制文件。 进一步地，所述二进制文件为SREC格式。 进一步地，所述SLAVE端根据程序大小预先分配三块Flash存储空间，其中一块存 储空间用于存放引导加载程序，一块用于存放雷达应用程序，最后一块存储空间存放接收 MASTER端发送的升级程序。 4 CN 111580842 A 说　明　书 2/6 页 进一步地，将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导 加载程序接收并逐个校验文件，包括： MASTER端发送启动升级指令到SLAVE端，SLAVE端向上位机返回应答指令，MASTER 端收到雷达返回的应答指令后，启动二进制文件传输，MASTER端将应用程序分割为多个数 据包并向雷达逐一发送，SLAVE端接收当前数据包，立即将该数据包写入SLAVE端预先分配 的存储空间，然后将该数据包与SLAVE端已经装载的应用程序的前8个字节数据逐一比较， 如果当前数据包与已经装载应用程序的前8个字节数据不同，则使用该数据包的数据替换 已经装载应用程序中前8个字节数据，如果当前数据包与已经装载应用程序的前8个字节数 据相同，则不进行替换，将存放当前数据包存储空间内的数据擦除，为接收下一数据包做准 备。 进一步地，雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序 正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，包括： SLAVE端接收到MASTER端发送的结束指令后，自动进行重启，运行升级完成的应用 程序，若升级后的程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次 升级应用程序，则需要重复升级过程，MASTER端发送启动升级指令到SLAVE端，雷达从运行 应用程序跳转到运行引导加载程序并向上位机返回应答指令，等待接收二进制文件，完成 再次升级。 本发明的另一目的在于提供一种车载毫米波雷达应用程序在线升级系统，其特征 在于，包括： 装载处理模块，用于将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将 升级应用程序编译为二进制文件； 校验升级模块，用于将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运 行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序； 验证运行模块，雷达自动进行重启，用于运行升级完成的应用程序，若升级完成的 应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程 序，则需要重复升级过程。 本发明实现了以下显著的有益效果： 实现简单，包括：将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级 应用程序编译为二进制文件；将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运 行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序；雷 达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完 成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程。对于 车载毫米波雷达应用程序升级而言，采用预先分配内存，并逐条存储、对比、擦写数据文件 的过程实现应用程序升级，解决升级失败、中途断电等异常情况时系统可能无法恢复的问 题，为循环实现应用程序在线升级问题提供新方案。 附图说明 图1是本发明的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法流程图； 图2是本发明的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法的实施例示意图。 5 CN 111580842 A 说　明　书 3/6 页