技术摘要：
本发明提供能够基于本车辆的周边环境来进行更适当的车辆控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来至少控制所述本车辆的转向以便所述本车辆在道路的  全部
背景技术：
以往，公开有反映行驶中的车辆的横向的干扰因素而进行自动转向的控制的车辆 的转向装置(例如参照专利文献1)。 【在先技术文献】 专利文献1：日本特开2001-97234号公报 发明要解决的课题 然而，在上述的以往技术中，没有考虑与基于车辆的周边环境产生的干扰因素的 变化对应的车辆控制。因此，有时没有进行针对车辆的周边环境的适当的车辆控制。
技术实现要素：
本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够基于本车辆 的周边环境来进行更适当的车辆控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。 用于解决课题的方案 本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。 (1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以 及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来至少控制所述本车辆的转向以便所述本 车辆在道路的规定的位置行驶，所述识别部识别所述本车辆的周边的风况变化的变化区 域，在预测所述本车辆会到达由所述识别部识别到的所述变化区域的情况下，所述驾驶控 制部基于所述风况的变化程度来调整所述本车辆的转向。 (2)：在上述(1)的方案中，所述识别部识别在所述本车辆的周边行驶的其他车辆， 在预测识别到的其他车辆会与所述本车辆错车或并列行驶的情况下，将所述本车辆的行驶 车道上的、包括所述其他车辆的前方区域和后方区域中的一方或双方在内的区域识别为所 述变化区域。 (3)：在上述(2)的方案中，所述其他车辆是比所述本车辆大的车辆。 (4)：在上述(2)的方案中，所述识别部在识别为所述本车辆在与所述其他车辆错 车或并列行驶之前承受着横风的情况下，将所述本车辆的行驶车道上的、包括所述其他车 辆的前方区域和后方区域中的一方或双方在内的区域识别为所述变化区域。 (5)：在上述(4)的方案中，所述识别部在所述本车辆的速度比所述其他车辆的速 度快、且预测所述本车辆会与所述其他车辆并列行驶的情况下，将所述本车辆的行驶车道 上的、所述其他车辆的包括一部分侧方区域在内的后方区域识别为所述变化区域，所述识 别部在所述本车辆的速度比所述其他车辆的速度快、且所述本车辆处于与所述其他车辆并 列行驶状态的情况下，将所述本车辆的行驶车道上的、所述其他车辆的前方区域识别为所 述变化区域。 4 CN 111717280 A 说　明　书 2/15 页 (6)：在上述(4)的方案中，所述识别部在所述本车辆的速度比所述其他车辆的速 度慢、且预测所述本车辆会与所述其他车辆并列行驶的情况下，将所述本车辆的行驶车道 上的、所述其他车辆的包括一部分侧方区域在内的前方区域识别为所述变化区域，所述识 别部在所述本车辆的速度比所述其他车辆的速度慢、且所述本车辆处于与所述其他车辆并 列行驶状态的情况下，将所述本车辆的行驶车道上的、所述其他车辆的后方区域识别为所 述变化区域。 (7)：在上述(1)的方案中，所述识别部识别所述本车辆的横摆角速度和基于搭载 于所述本车辆的转向装置的转向角，在识别到的横摆角速度与转向角之间的误差为规定值 以上的情况下，识别为在产生了所述误差的因素中存在干扰因素，在识别到所述干扰因素 的情况下，识别为所述本车辆承受着横风，所述驾驶控制部基于所述横风的风况来调整所 述本车辆的转向。 (8)：在上述(7)的方案中，所述识别部基于由摄像部拍摄到的所述本车辆的周围 的图像，来识别规定的物体目标，在识别到识别出的物体目标伴随时间经过的移动至少包 括向与所述本车辆的行进方向正交的方向的移动的情况下，识别为吹刮着相对于所述本车 辆的行进方向的横风。 (9)：在上述(1)的方案中，所述识别部在所述本车辆由于遮挡风的道路构件而不 承受所述风的影响、且在越过了基于所述道路构件的防风区域的地点识别到相对于所述本 车辆的行进方向的横风的情况下，将越过了所述防风区域的地点识别为所述变化区域。 (10)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到来自识别到的 其他车辆的行驶车道侧的横风的情况下，增大所述本车辆向所述其他车辆侧的转向力。 (11)：本发明的一方案的车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：识别本车辆 的周边环境；基于识别到的结果，来至少控制所述本车辆的转向以便所述本车辆在道路的 规定的位置行驶；识别所述本车辆的周边的风况变化的变化区域；以及在预测所述本车辆 会到达识别到的所述变化区域的情况下，基于所述风况的变化程度来调整所述本车辆的转 向。 (12)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使车载计算机进行 如下处理：识别本车辆的周边环境；基于识别到的结果，来至少控制所述本车辆的转向以便 所述本车辆在道路的规定的位置行驶；识别所述本车辆的周边的风况变化的变化区域；以 及在预测所述本车辆会到达识别到的所述变化区域的情况下，基于所述风况的变化程度来 调整所述本车辆的转向。 发明效果 根据上述(1)～(12)的方案，能够基于本车辆的周边环境来进行更适当的车辆控 制。 附图说明 图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。 图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。 图3是用于说明识别部及行动计划生成部的图。 图4是用于说明转向调整部的处理的图。 5 CN 111717280 A 说　明　书 3/15 页 图5是表示本车辆与其他车辆之间的位置关系的图。 图6是用于说明本车辆M(t3)中的转向的辅助转矩的图。 图7是用于说明本车辆M(t1)及本车辆M(t5)中的转向的辅助转矩的图。 图8是用于说明本车辆M(t2)及本车辆M(t4)中的转向的辅助转矩的图。 图9是用于说明控制对于左右的横向位置不同的辅助转矩量的图。 图10是用于说明对于相向车辆的变化区域的图。 图11是用于说明基于道路构件的风况的变化区域的图。 图12是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。 图13是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。