技术摘要：
本申请实施例公开了一种图像处理方法和相关设备，基于深度图像和点云图像中均包括了像素点对应场景的空间信息，由此，可以根据图像中像素点对应的坐标，确定图像中可能为地面的像素点，记为待定地面像素点；然后，确定该待定地面像素点对应的待定地面方程。接下来，根  全部
背景技术：
随着计算机视觉技术的不断发展，使得视觉技术在许多领域得到了广泛的应用， 比如基于深度相机的行人检测跟踪，人体姿态识别，行为分析，机器人导航，三维重建与实 时定位，人流统计等。在这许多应用中，都需要将地面从图像中检测出来，因此地面检测是 其中必需的基础模块。 目前，主要通过为相机等图像采集设备配备辅助的惯导系统，以利用惯导测得的 相机的准确姿态信息估计图像中的地面。 该种增加惯导系统的方案使得图像处理系统的整体成本提高，限制了该系统在实 际场景中的广泛应用。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种图像处理方法和相关设备，可以准确 快速的检测地面，不再需要惯导，降低了成本过高对地面识别的限制。 本申请实施例公开了如下技术方案： 一方面，本申请实施例提供了一种图像处理方法，所述方法包括： 根据图像中像素点对应的坐标，确定所述图像中的待定地面像素点，所述图像为 深度图像或点云图像； 确定所述待定地面像素点对应的待定地面方程； 根据所述图像中的像素点，确定所述待定地面方程是否满足地面条件； 若是，确定所述待定地面方程为目标地面方程，根据所述目标地面方程，确定所述 图像中属于地面的目标像素点。 另一方面，本申请实施例提供了一种图像处理装置所述装置包括： 第一确定单元，用于根据图像中像素点对应的坐标，确定所述图像中的待定地面 像素点，所述图像为深度图像或点云图像； 第二确定单元，用于确定所述待定地面像素点对应的待定地面方程； 第三确定单元，用于根据所述图像中的像素点，确定所述待定地面方程是否满足 地面条件； 第四确定单元，用于若确定所述待定地面方程满足地面条件，确定所述待定地面 方程为目标地面方程，根据所述目标地面方程，确定所述图像中属于地面的目标像素点。 另一方面，本申请实施例提供了一种图像处理设备，所述设备包括处理器以及存 储器： 所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器； 所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述方法。 4 CN 111586299 A 说　明　书 2/11 页 另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储 介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述方法。 由上述技术方案可以看出，基于深度图像和点云图像中均包括了像素点对应场景 的空间信息，由此，可以根据图像中像素点对应的坐标，确定图像中可能为地面的像素点， 记为待定地面像素点；然后，确定该待定地面像素点对应的待定地面方程。接下来，根据图 像中的像素点，确定待定地面方程是否满足基于先验知识得到的地面条件。若是，确定所述 待定地面方程为目标地面方程，根据所述目标地面方程，确定所述图像中属于地面的目标 像素点。该方法通过基于图像中像素点的坐标确定地面方程的方式，可以准确快速的检测 地面，不再需要惯导，降低了成本过高对地面识别的限制。 附图说明 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可 以根据这些附图获得其他的附图。 图1为本申请实施例提供的一种图像处理方法流程图； 图2为本申请实施例提供的一种包括待定地面像素点的图像示意图； 图3为本申请实施例提供的一种标记出地面的图像示意图； 图4为本申请实施例提供的一种针对视频识别图像中目标像素点的方法流程图； 图5为本申请实施例提供的一种确定待定地面像素点的方法流程图； 图6为本申请实施例提供的一种确定待定地面像素点的方法流程图。