技术摘要：
本发明属于电池能源管理领域，具体涉及一种燃料电池混合动力系统能源管理策略，该管理策略用于对质子交换膜燃料电池/锂电池混合动力系统的功率进行分配，具有这样的特征：根据能源管理控制器的输入变量的不同状态，该输入变量包括功率需求Pdem和电池荷电状态SOC，划分  全部
背景技术：
随着科学技术的发展，焊接作为一门综合性应用技术，已经从一种传统的热加工 工艺发展成为及材料、冶金、结构、力学、机械以及电子等多门类学科为一体的材料连接及 成型技术，从几吨重的汽车到不足一克的电子元件，在生产制造中都不同程度地利用焊接 技术。由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，并且焊接质量的 好坏对产品质量起决定性的影响，这些促使了焊接机器人的出现和热销。目前焊接机器人 已经占据了整个工业机器人总量的40％以上，对于稳定焊接质量，提高了劳动生产率，改善 工人劳动条件意义重大。 基于电缆供电的驱动方式限制了焊接机器人的移动范围，不利于大型工件的焊 接。而采用可充电式电池供电时，由于电池充电时间长，并在供电时间方面有一定局限性， 焊接机器人无法持续完成长时间长距离的作业。 针对机器人传统电能能源所存在的局限性，采用新型能源来代替传统电能能源应 用于焊接机器人动力驱动系统中。其中，新型清洁能源机器人，特别是质子交换膜燃料电池 (PEMFC)机器人受到了业界的广泛关注。PEMFC作为一种新型环保型电池能源，可为动力系 统提供一个良好的供电方案。但是，PEMFC能源也有一定的局限性，其输出特性偏软，动态响 应能力较差且具有一定时滞性，不支持能量流的双向流动，也不能回收电机制动回馈的电 能。因此，需要增加辅助动力源，例如锂电池(LIB)和超级电容(SC)等，和PEMFC共同构成多 能源混合动力系统为负载需求提供能量，以实现整个系统对能量的高效利用。而对于混合 动力系统，往往存在PEMFC动态响应不足和元件使用寿命有限的问题，因此，如何合理有效 地分配负载功率成为了研究的重点和难点。
技术实现要素：
本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种燃料电池混合动力系统 能源管理策略。 本发明提供了一种燃料电池混合动力系统能源管理策略，用于对质子交换膜燃料 电池/锂电池混合动力系统的功率进行分配，具有这样的特征：根据能源管理控制器的输入 变量的不同状态，划分9种不同的规则来输出质子交换膜燃料电池功率PFC，输入变量包括功 率需求Pdem和电池荷电状态SOC，其具体过程包括以下步骤： 步骤1，以质子交换膜燃料电池的最优输出区间为限将Pdem划分为高、正常、低三个 状态，最优输出区间的上限PFCmax和下限PFCmin分别设为500W和200W，将SOC的上限SOCmax和下 限SOCmin分别设为85％和45％，从而将SOC划分为高、正常、低三个状态，基于Pdem和SOC的不 同状态将PFC分为以下9种： 4 CN 111591151 A 说　明　书 2/6 页 (1)State  1：Pdem>PFCmax且高SOC，此时PFC＝PFCmax，且锂电池加速放电； (2)State  2：Pdem>PFCmax且正常SOC，此时PFC＝PFCmax，且剩余的需求能量由锂电池进 行补充； (3)State  3：Pdem>PFCmax且低SOC，此时SOC很低，为保护锂电池，PFC>PFCmax，且PFC由模 糊控制器决定； (4)State  4：PFCmin