技术摘要：
本发明涉及电缆释放技术领域，本发明公开了一种变电站电缆释放机器人，包括机壳，所述机壳上设置有探测机构，所述机壳的两侧设置有两个用于行走的行走机构，所述机壳的两侧壁设置有夹取电缆的夹紧机构，所述夹取机构通过旋转机构和所述机壳活动连接，所述机壳上设置有  全部
背景技术：
现有的变电站建设阶段，现场需沿着电缆沟或管道释放大量控制电缆及电力电 缆，以实现电源传输、设备监测、远方控制等功能。电缆要求平整排放在电缆沟不同支架上， 电缆支架起到支撑电缆的作用，一般沿着电缆沟布置，并上下进行分层排放。正常情况下， 变电站现场电缆施工放线均采用人工释放方式，沿着电缆沟等距离各站一个人，分别向前 牵拉电缆并布置在合理支架位置，这样需要耗费较大的人力，且工作效率低。
技术实现要素：
本发明的目的就在于为了解决现有的变电站建设阶段，现场需沿着电缆沟或管道 释放大量控制电缆及电力电缆，以实现电源传输、设备监测、远方控制等功能。电缆要求平 整排放在电缆沟不同支架上，电缆支架起到支撑电缆的作用，一般沿着电缆沟布置，并上下 进行分层设计。正常情况下，变电站现场电缆施工放线均采用人工释放方式，沿着电缆沟等 距离各站一个人，分别向前牵拉电缆并布置在合理支架位置，这样需要耗费较大的人力，且 工作效率低的问题，采用自动牵拉、排放电缆的机器人，代替传统人工操作，可有效解决人 力资源紧缺的情况。该机器人具有可沿电缆沟直线、转弯行驶，可前后左右转向调整的功 能；机器人手臂具备可靠夹持不同粗细电缆功能；机器人手臂可上下调整，以适用不同高度 支架排放需求；机器人手臂可实现伸缩调整，以适用不同宽度支架的电缆排放；机器人一般 具备红外或激光定位系统，可在电缆沟关键部位布置控制点，指引机器人行动轨迹；机器人 可通过手持设备控制其前行、停止、转弯等功能；机器人需为电力驱动，采用电池充电方式 的电缆释放机器人。 本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种变电站电缆释放机器人，包括机 壳，所述机壳上设置有探测机构，所述机壳的两侧设置有两个用于行走的行走机构，所述机 壳的两侧壁设置有夹取电缆的夹紧机构，所述夹取机构通过旋转机构和所述机壳活动连 接，所述机壳上设置有用于驱动夹紧机构的传动机构；通过设置的行走机构能够起到便于 沿着电缆沟进行行走，能够将需要进行排放的电缆放置到电缆沟上的指定位置，通过设置 的探测机构，在行走的过程中能够起到便于探测障碍物的功能，通过设置的旋转机构能够 起到便于旋转机构转动的功能，通过设置的夹紧机构能够起到便于夹紧电缆，当行走机构 进行移动的时候，夹紧机构拉动电缆进行同步移动。通过设置的传动机构来实现调整夹紧 机构的位置，从而使得夹紧机构夹取线缆的位置可进行调节，通过设置的夹紧机构进行夹 紧伸缩的同时，还能够进行调整电缆的位置。 优选的，所述机壳的内部设置有支座，所述支座的上方安装有蓄电池，所述机壳的 内侧壁设置有线管，所述线管的内部安装有导线，所述导线上设置有螺旋线，且所述螺旋线 为螺旋形结构，所述螺旋线和所述夹紧机构连接；通过设置的螺旋线在夹紧机构进行旋转 4 CN 111571555 A 说　明　书 2/7 页 的时候，螺旋线会张开，起到缓冲拉力的功能，使得螺旋线会被拉伸，通过设置的导线和螺 旋线的连接，并且螺旋线能够将导线的电能传递给液压泵，使得液压泵工作；线管能够起到 支撑导线和保护导线的功能，通过设置的蓄电池能够为该机器人进行供能，保证机器人的 正常运行。 优选的，所述夹紧机构包括与所述旋转机构连接的卡杆，所述卡杆的端部固定有 第二液压缸，所述第二液压缸的端部连接有第一液压缸，所述第一液压缸的底部固定有垫 板，所述垫板的表面上设置有固定的两个固定销，所述第一液压缸的内部连接有液压杆，所 述液压杆的端部连接有第二活动销，所述第二活动销和两个活动杆的端部连接，所述活动 杆的另一端部通过第一活动销和连接杆连接，所述连接杆的端部连接有一体成型的夹杆， 所述连接杆和所述夹杆的连接处设置有通孔，所述通孔套设在所述固定销上，所述通孔和 所述固定销之间为活动连接，所述夹杆的内侧壁设置有夹垫，所述夹垫的中部设置有内凹 的夹口。通过设置的固定销固定在垫板上，第一液压缸固定在垫板上，使得固定销和第一液 压缸的位置不会发生相对移动；当第一液压缸工作的时候，第一液压缸会推动液压杆进行 伸长，当液压杆伸长的时候，液压杆端部的第二活动销被推动，第二活动销带动活动杆移 动，活动杆端部固定的第一活动销被推动，第一活动销带动连接杆围绕固定销发生转动，当 连接杆转动后，使得连接杆的端部远离液压杆，由于连接杆的端部设置有一体成型的夹杆， 固定销位于连接杆和夹杆的连接处，使得夹杆在转动的时候，夹杆两端固定的夹垫会夹住 位于夹口内部的电缆，从而使得电缆会被夹紧机构夹紧。 优选的，所述旋转机构包括与所述夹紧机构上的卡杆固定的旋转球，所述旋转球 设置在内槽的内部，所述内槽设置在所述凸块的内部，所述凸块与所述旋转球之间活动连 接，所述凸块的内部固定有传动机构上的传动杆，所述机壳的侧壁设置有用于稳定夹紧机 构的稳定套。通过设置的旋转机构能够起到调节旋转球的位置，从而起到与调节旋转球与 夹紧机构的位置，使得夹紧机构位置被调节，被夹紧机构夹紧的电缆会被调节；通过设置的 内槽和旋转球的配合，使得旋转球始终位于内槽的内部。 优选的，所述传动机构包括与所述旋转机构连接的传动杆，所述传动杆的两端均 设置有固定在机壳上的轴承，所述传动杆的端部设置有固定在机壳侧壁上的伺服电机。通 过设置的伺服电机的转动带动传动杆转动，传动杆驱动旋转机构转动，从而起到调节夹紧 机构的位置；通过设置的轴承能够起到支撑传动杆进行传动的功能。 优选的，所述行走机构包括固定在支座上的支板，所述支板上设置有主动轮和从 动轮，所述主动轮和所述从动轮的外圆周上套设有履带，所述主动轮的端部连接有稳定板， 所述稳定板的一侧设置有驱动电机，且所述驱动电机的端轴贯穿所述稳定板的内部与所述 主动轮连接。通过设置的驱动电机便于驱动机器人进行行走，通过设置的支座和支板的连 接，能够起到稳定支撑行走机构进行移动，使得行走机构在移动的过程中稳定性较佳。 优选的，所述探测机构包括安装在与所述支座连接的底板上的PLC控制器，所述 PLC控制器和红外探测器连接，所述红外探测器通过固定板固定在所述底板上，所述固定板 通过螺栓固定连接。通过设置的探测机构内的红外探测器进行探测感应，从而避开障碍物。 优选的，所述PLC控制器通过导线分别连接伺服电机、驱动电机，通过设置的PLC控 制器能够起到控制。 一种变电站电缆释放机器人，该机器人的使用方法，具体包括以下步骤： 5 CN 111571555 A 说　明　书 3/7 页 步骤一：将需要进行移动的电缆放置到夹紧机构上进行夹紧，通过PLC控制器控制 第一液压缸和第二液压缸内部的液压泵进行工作，液压泵驱动第二液压缸内部的液压杆进 行伸缩；当第二液压缸驱动的时候，第二液压缸带动第一液压缸进行伸缩，从而起到调节夹 紧机构的长度，第一液压缸在伸展的时候，第一液压缸推动液压杆进行伸长，当液压杆伸长 的时候，液压杆端部的第二活动销被推动，在垫板的上方移动，当第二活动销移动的时候， 第二活动销带动活动杆移动，使得活动杆由倾斜的方向变成与液压杆相垂直的方向，活动 杆端部固定的第一活动销被推动，第一活动销带动连接杆围绕固定销发生转动，连接杆转 动后，使得连接杆的端部远离液压杆，由于连接杆的端部设置有一体成型的夹杆，固定销位 于连接杆和夹杆的连接处，使得夹杆在转动的时候，夹杆的两端相互靠近，夹杆两端固定的 夹垫会夹住位于夹口内部的电缆，从而使得电缆会被夹紧机构夹紧； 步骤二：当PLC控制器控制伺服电机运行，伺服电机带动传动杆转动，传动杆转动 的时候，会带动固定在传动杆上的凸块转动，凸块转动的时候，带动位于其内部的内槽同步 转动，内槽内部的旋转球会在内槽的内部进行移动，旋转球卡在内槽的内部，使得旋转球随 着内槽的转动，不会脱离内槽的内部，旋转球始终位于内槽的顶部，凸块的形状使得旋转球 转动的轨迹和凸块的形状相同，从而起到对夹紧机构的位置进行调节，在进行调节夹紧机 构方向的同时，夹紧机构还能同步进行伸缩，从而便于调节夹紧机构夹取电缆的位置； 步骤三：PLC控制器控制驱动电机的转动，从而能够实现控制主动轮的运行，主动 轮的运行能够带动履带转动，履带转动会带动另外一个从动轮同步进行移动，主动轮通过 连接轴与机壳另一侧的从动轮连接，使得主动轮和从动轮实现同步转动；在行走机构向前 移动的同时，行走机构会带动机壳移动，机壳移动的时候会带动安装在机壳上的红外线探 测机构进行探测，红外线发射器会发出红外线，并接收红外线，从而将信息传递给PLC控制 器，PLC控制器会控制驱动电机的转动，从而避开障碍物。 与现有技术相比，本发明的有益效果是： 1、通过设置的行走机构能够起到便于沿着电缆沟进行行走，能够将需要进行排放 的电缆放置到电缆沟上的指定位置，通过设置的探测机构，在行走的过程中能够起到便于 探测障碍物的功能，通过设置的旋转机构能够起到便于旋转机构转动的功能，通过设置的 夹紧机构能够起到便于夹紧电缆，当行走机构进行移动的时候，夹紧机构拉动电缆进行同 步移动。通过设置的传动机构来实现调整夹紧机构的位置，从而使得夹紧机构夹取线缆的 位置可进行调节，通过设置的夹紧机构进行夹紧伸缩的同时，还能够进行调整电缆的位置。 通过设置的螺旋线在夹紧机构进行旋转的时候，螺旋线会张开，起到缓冲拉力的功能，使得 螺旋线会被拉伸，通过设置的导线和螺旋线的连接，并且螺旋线能够将导线的电能传递给 液压泵，使得液压泵工作；线管能够起到支撑导线和保护导线的功能，通过设置的蓄电池能 够为该机器人进行供能，保证机器人的正常运行。 2、通过设置的固定销固定在垫板上，第一液压缸固定在垫板上，使得固定销和第 一液压缸的位置不会发生相对移动；当第一液压缸工作的时候，第一液压缸会推动液压杆 进行伸长，当液压杆伸长的时候，液压杆端部的第二活动销被推动，第二活动销带动活动杆 移动，活动杆端部固定的第一活动销被推动，第一活动销带动连接杆围绕固定销发生转动， 当连接杆转动后，使得连接杆的端部远离液压杆，由于连接杆的端部设置有一体成型的夹 杆，固定销位于连接杆和夹杆的连接处，使得夹杆在转动的时候，夹杆两端固定的夹垫会夹 6 CN 111571555 A 说　明　书 4/7 页 住位于夹口内部的电缆，从而使得电缆会被夹紧机构夹紧。 3、通过设置的旋转机构能够起到调节旋转球的位置，从而起到与调节旋转球与夹 紧机构的位置，使得夹紧机构位置被调节，被夹紧机构夹紧的电缆会被调节；通过设置的内 槽和旋转球的配合，使得旋转球始终位于内槽的内部。通过设置的伺服电机的转动带动传 动杆转动，传动杆驱动旋转机构转动，从而起到调节夹紧机构的位置；通过设置的轴承能够 起到支撑传动杆进行传动的功能。通过设置的驱动电机便于驱动机器人进行行走，通过设 置的支座和支板的连接，能够起到稳定支撑行走机构进行移动，使得行走机构在移动的过 程中稳定性较佳。通过设置的探测机构内的红外探测器进行探测感应，从而避开障碍物。 4、本发明具有自动牵拉、排放电缆的机器人，代替传统人工操作，可有效解决人力 资源紧缺的情况。机器人具有可沿电缆沟直线、转弯行驶，可前后左右转向调整；机器人手 臂具备可靠夹持不同粗细电缆功能；机器人手臂可上下调整，以适用不同高度支架排放需 求；机器人手臂可实现伸缩调整，以适用不同宽度支架的电缆排放；机器人一般具备红外或 激光定位系统，可在电缆沟关键部位布置控制点，指引机器人行动轨迹；机器人可通过手持 设备控制其前行、停止、转弯等功能；机器人需为电力驱动，采用电池充电方式。 附图说明 为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。 图1为本发明整体立体结构示意图； 图2为本发明行走机构的连接结构示意图； 图3为本发明的传动机构安装示意图； 图4为本发明图3中的A处放大结构示意图； 图5为本发明中的凸块结构示意图； 图6为本发明中的夹紧机构示意图； 图中：1、机壳；11、蓄电池；12、支座；13、线管；14、导线；15、螺旋线；2、夹紧机构； 21、夹垫；22、夹口；23、夹杆；24、固定销；25、连接杆；26、第一活动销；27、活动杆；28、液压 杆；29、垫板；210、第一液压缸；211、第二液压缸；212、卡杆；213、第二活动销；3、旋转机构； 31、旋转球；32、稳定套；33、内槽；34、凸块；4、探测机构；41、红外探测器；42、螺栓；43、固定 板；44、PLC控制器；5、传动机构；51、伺服电机；52、传动杆；53、轴承；6、行走机构；61、支板； 62、履带；63、稳定板；64、主动轮；65、驱动电机；66、从动轮。