技术摘要：
本发明提供了一种新能源汽车扭矩分段梯度滤波控制方法及装置，判断当前周期输入扭矩值是否大于上周期输出扭矩值的关系，根据电机转速和油门踏板开度确定上升过间隙前阈值以及上升过间隙后阈值；根据上升过间隙前阈值和上升过间隙后阈值将扭矩上升过程分为过间隙前、过  全部
背景技术：
整车的传动系统机械中始终存在着大小不同的间隙，如图1所示，扭矩在整个传动 系统间传递时(特别是扭矩变化剧烈以及传递方向发生改变时)会因为这些间隙的存在导 致发动机或电机转速产生抖动，从而使驾驶员和乘客感受到冲击、窜动、回拉等现象。 公布号为“CN104670213A”的中国发明专利申请提出了一种消除汽车传动系统间 隙引起抖动的扭矩控制方法，该专利申请提出的控制方法消除了过间隙抖动的现象，该专 利的具体方案为，在过间隙前和过间隙后使用一级滤波，减小扭矩变化率；在过间隙中使用 二级滤波，使过间隙时扭矩变化率更小，从而达到在间隙中和间隙外不同扭矩变化率的效 果进而实现消除抖动的目的。但是该专利申请主要是针对扭矩改变方向过程设计的，没有 考虑扭矩上升或者下降过程中变化较快的情况，同时判断过间隙扭矩阈值是通过使用润滑 油的温度查表得出，没有考虑车速和加速踏板开度对间隙阈值的影响，而在不同的车速、加 速踏板开度情况下的需求扭矩不尽相同，甚至相差较大，同时润滑油的温度变化容易受到 环境温度等外界因素的影响，这就导致得到的间隙阈值不符合实际运行情况，从而使控制 效果较差。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种新能源汽车扭矩分段梯度滤波控制方法及装置，用于 解决现有技术中根据润滑油温度确定扭矩分段梯度滤波时的间隙阈值导致控制效果较差 的问题。 为实现上述目的，本发明提供了一种新能源汽车扭矩分段梯度滤波控制方法，包 括如下步骤： 判断当前周期输入扭矩值是否大于上周期输出扭矩值，如果大于等于，则扭矩处 于上升阶段，根据电机转速和油门踏板开度确定上升过间隙前阈值以及上升过间隙后阈 值；根据上升过间隙前阈值和上升过间隙后阈值将扭矩上升过程分为过间隙前、过间隙中 以及过间隙后三个阶段；对扭矩上升过程的每个阶段采用不同的扭矩上升梯度限值进行滤 波； 判断当前周期输入扭矩值是否大于上周期输出扭矩值，如果小于，则扭矩处于下 降阶段，根据电机转速和油门踏板开度确定下降过间隙前阈值以及下降过间隙后阈值；根 据下降过间隙前阈值和下降过间隙后阈值将扭矩下降过程分为过间隙前、过间隙中以及过 间隙后三个阶段；对扭矩下降过程的每个阶段采用不同的扭矩下降梯度限值进行滤波。 本发明的有益效果是： 本发明考虑了不同工作模式、不同加速踏板开度对扭矩变化率的影响及不同电机 4 CN 111605553 A 说　明　书 2/6 页 转速、不同加速踏板开度对间隙阈值的影响，能够调节车辆在各种工况下扭矩变化的速率 从而减弱冲击、窜动等现象。 为了明确各个阶段对应的梯度的值的大小，在扭矩上升过程的过间隙前阶段、过 间隙中阶段以及过间隙后阶段中，过间隙中阶段对应的扭矩上升梯度的值最小；在扭矩下 降过程的过间隙前阶段、过间隙中阶段以及过间隙后阶段中，过间隙中阶段对应的扭矩下 降梯度的值最小。 为了减弱扭矩上升过程中的冲击、窜动现象，对扭矩上升过程的每个阶段采用不 同的扭矩上升梯度限值进行滤波的过程包括： 1)根据上周期扭矩输出值与上升过间隙前阈值、上升过间隙后阈值的大小判定当 前周期处于上升过程的阶段，从而采用所处阶段对应的扭矩上升梯度限值对当前周期扭矩 输入值进行滤波； 2)计算上周期扭矩输出值和当前周期对应的扭矩上升梯度限值的和，如果当前周 期扭矩输入值不小于上周期扭矩输出值和当前周期对应的扭矩上升梯度限值的和，则当前 周期输出扭矩值等于上周期扭矩输出值与当前周期对应的扭矩上升梯度限值的和；如果当 前周期扭矩输入值小于上周期扭矩输出值与当前周期对应的扭矩上升梯度限值的和，则当 前周期输出扭矩值等于当前周期扭矩输入值。 为了减弱扭矩下降过程中的冲击、窜动现象，对扭矩下降过程的每个阶段采用不 同的扭矩下降梯度限值进行滤波的过程包括： A)根据上周期扭矩输出值与下降过间隙前阈值、下降过间隙后阈值的大小判定当 前周期处于下降过程的阶段，从而采用所处阶段对应的扭矩下降梯度限值对当前周期扭矩 输入值进行滤波； B)计算上周期扭矩输出值和当前周期对应的扭矩下降梯度限值的差，如果当前周 期扭矩输入值不小于上周期扭矩输出值和当前周期对应的扭矩上升梯度限值的差，则当前 周期输出扭矩值等于当前周期扭矩输入值；如果当前周期扭矩输入值小于上周期扭矩输出 值和当前周期对应的扭矩下降梯度限值的差，则当前周期输出扭矩值等于上周期扭矩输出 值和当前周期对应的扭矩上升梯度限值的差。 为了提高扭矩上升梯度限值和扭矩下降梯度限值计算的准确度，根据电机转速、 加速踏板开度、制动踏板开度及变化率、档位确定对应阶段的扭矩上升梯度限值或扭矩下 降梯度限值。 本发明还提供了一种新能源汽车扭矩分段梯度滤波控制装置，包括存储器、处理 器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序 时实现以下步骤： 判断当前周期输入扭矩值是否大于上周期输出扭矩值，如果大于等于，则扭矩处 于上升阶段，根据电机转速和油门踏板开度确定上升过间隙前阈值以及上升过间隙后阈 值；根据上升过间隙前阈值和上升过间隙后阈值将扭矩上升过程分为过间隙前、过间隙中 以及过间隙后三个阶段；对扭矩上升过程的每个阶段采用不同的扭矩上升梯度限值进行滤 波； 判断当前周期输入扭矩值是否大于上周期输出扭矩值，如果小于，则扭矩处于下 降阶段，根据电机转速和油门踏板开度确定下降过间隙前阈值以及下降过间隙后阈值；根 5 CN 111605553 A 说　明　书 3/6 页 据下降过间隙前阈值和下降过间隙后阈值将扭矩下降过程分为过间隙前、过间隙中以及过 间隙后三个阶段；对扭矩下降过程的每个阶段采用不同的扭矩下降梯度限值进行滤波。 本发明的有益效果是： 本发明考虑了不同工作模式、不同加速踏板开度对扭矩变化率的影响及不同电机 转速、不同加速踏板开度对间隙阈值的影响，能够调节车辆在各种工况下扭矩变化的速率 从而减弱冲击、窜动等现象。 为了明确各个阶段对应的梯度的值的大小，在扭矩上升过程的过间隙前阶段、过 间隙中阶段以及过间隙后阶段中，过间隙中阶段对应的扭矩上升梯度的值最小；在扭矩下 降过程的过间隙前阶段、过间隙中阶段以及过间隙后阶段中，过间隙中阶段对应的扭矩下 降梯度的值最小。 为了减弱扭矩上升过程中的冲击、窜动现象，对扭矩上升过程的每个阶段采用不 同的扭矩上升梯度限值进行滤波的过程包括： 1)根据上周期扭矩输出值与上升过间隙前阈值、上升过间隙后阈值的大小判定当 前周期处于上升过程的阶段，从而采用所处阶段对应的扭矩上升梯度限值对当前周期扭矩 输入值进行滤波； 2)计算上周期扭矩输出值和当前周期对应的扭矩上升梯度限值的和，如果当前周 期扭矩输入值不小于上周期扭矩输出值和当前周期对应的扭矩上升梯度限值的和，则当前 周期输出扭矩值等于上周期扭矩输出值与当前周期对应的扭矩上升梯度限值的和；如果当 前周期扭矩输入值小于上周期扭矩输出值与当前周期对应的扭矩上升梯度限值的和，则当 前周期输出扭矩值等于当前周期扭矩输入值。 为了减弱扭矩下降过程中的冲击、窜动现象，对扭矩下降过程的每个阶段采用不 同的扭矩下降梯度限值进行滤波的过程包括： A)根据上周期扭矩输出值与下降过间隙前阈值、下降过间隙后阈值的大小判定当 前周期处于下降过程的阶段，从而采用所处阶段对应的扭矩下降梯度限值对当前周期扭矩 输入值进行滤波； B)计算上周期扭矩输出值和当前周期对应的扭矩下降梯度限值的差，如果当前周 期扭矩输入值不小于上周期扭矩输出值和当前周期对应的扭矩上升梯度限值的差，则当前 周期输出扭矩值等于当前周期扭矩输入值；如果当前周期扭矩输入值小于上周期扭矩输出 值和当前周期对应的扭矩下降梯度限值的差，则当前周期输出扭矩值等于上周期扭矩输出 值和当前周期对应的扭矩上升梯度限值的差。 为了提高扭矩上升梯度限值和扭矩下降梯度限值计算的准确度，根据电机转速、 加速踏板开度、制动踏板开度及变化率、档位确定对应阶段的扭矩上升梯度限值或扭矩下 降梯度限值。 附图说明 图1为现有技术的传动系统机械间隙示意图； 图2为本发明的扭矩分段梯度滤波原理图； 图3为本发明的扭矩处于上升阶段时的扭矩分段梯度滤波控制方法流程图； 图4为本发明的扭矩处于下降阶段时的扭矩分段梯度滤波控制方法流程图； 6 CN 111605553 A 说　明　书 4/6 页 图5为本发明的扭矩分段梯度滤波效果图。