技术摘要：
本发明公开了一种举升机构、举升旋转机构及自动导引车，属于仓储物流技术领域。该举升机构包括升降机架、导轨顶板及驱动带，升所述升降机架的竖直侧壁上沿周向均匀设置有至少两个斜撑导轨；导轨顶板包括第一滑块，所述第一滑块与所述斜撑导轨滑动连接；驱动带被配置为  全部
背景技术：
举升机构被广泛用于各行各业的工业设备中，如现在物流及自动化仓储领域中的 自动导引车(Automatic  Guided  Vehicle，简称AGV)。 现有AGV的举升机构包括丝杠举升机构和楔形块举升机构等。丝杠举升机构可采 用中空丝杠顶升形式或由多根丝杠共同顶升的形式。通常多根丝杠共同顶升通过电机、减 速机、齿轮等组合实现多个丝杠的同时动作。 在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题： 1)多根丝杠共同顶升的形式中丝杠的直径通常较小，当其用于AGV顶升时不仅承 受轴向力而且在AGV行进或者货物偏载的情况下势必承受一定的径向力，不符合标准丝杠 的使用规范。并且多根丝杠的调节安装配合较复杂，需要一定的技术基础才能完成。 2)中空丝杠顶升形式中丝杠的直径较粗，在一定程度上增大了丝杠对径向力的承 受，但是中空丝杠长期承受径向力对中空丝杠的使用寿命有影响，而且中空丝杠的加工成 本高。 3)楔形块举升机构其通过楔形块与直线驱动装置配合使用，其中直线驱动装置设 置于楔形块的一侧，导致AGV底盘占用空间大，同时需要增加一些辅助结构，从而限制了AGV 的小型化趋势。 为此，亟需提供一种举升机构、举升旋转机构及自动导引车。
技术实现要素：
本发明实施例的一个目的在于提供一种举升机构及自动导引车，结构简单、不存 在偏载、空间占用小，且能实现平稳举升。 本发明实施例的另一个目的在于提供一种举升旋转机构及自动导引车，以实现举 升过程平稳的同时还能旋转承载的货物。 为达此目的，本发明采用以下技术方案： 一种举升机构，包括： 升降机架，所述升降机架的竖直侧壁上沿周向均匀设置有至少两个斜撑导轨； 导轨顶板，包括第一滑块，所述第一滑块与所述斜撑导轨滑动连接； 驱动带，被配置为能够沿所述升降机架的周向驱动所述导轨顶板移动。 作为上述举升机构的一种可选方案，所述举升机构还包括设置于所述升降机架下 方的平移导轨，所述平移导轨与所述斜撑导轨对应设置，所述导轨顶板还设置有第二滑块， 所述第二滑块与所述平移导轨滑动连接。 作为上述举升机构的一种可选方案，所述升降机架的竖直侧壁围成横截面为平行 4 CN 111732020 A 说　明　书 2/7 页 四边形的结构，至少一组相对的两所述竖直侧壁均设置有所述斜撑导轨。 作为上述举升机构的一种可选方案，所述举升机构包括多个随动轮，所述驱动带 绕设于多个所述随动轮上，其中相邻两个所述随动轮之间的驱动带与所述导轨顶板连接。 作为上述举升机构的一种可选方案，所述驱动带上设置有调整锁紧块，所述调整 锁紧块与所述导轨顶板连接。 作为上述举升机构的一种可选方案，所述导轨顶板包括： 第一安装板，平行于所述斜撑导轨，所述第一滑块设置于所述第一安装板的上方； 第二安装板，平行于所述平移导轨，所述第二滑块设置于所述第二安装板下方，所 述调整锁紧块设置于所述第二安装板的侧面； 支撑板，所述支撑板的一端与所述第一安装板连接，另一端与所述第二安装板连 接。 作为上述举升机构的一种可选方案，所述驱动带连接有举升驱动组件，所述举升 驱动组件包括电机、折返式减速机、丝杆和丝杆螺母，所述电机的驱动端与所述折返式减速 机的输入端连接，所述折返式减速机的输出端与所述丝杆传动连接，所述丝杆与所述丝杆 螺母传动连接，所述丝杆螺母与所述驱动带连接。 作为上述举升机构的一种可选方案，所述折返式减速机的输出端设置有第一齿 轮，所述丝杆的一端设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合传动。 作为上述举升机构的一种可选方案，所述驱动带上设置有驱动块，所述驱动块凸 设有插块，所述丝杆螺母设置有插槽，所述插块与所述插槽配合。 一种举升旋转机构，包括上述任意一种举升机构；还包括设置于所述举升机构上 的旋转机构，所述旋转机构包括： 旋转驱动组件，其本体与所述升降机架连接； 第三齿轮，与所述旋转驱动组件的输出端连接； 第四齿轮，与所述第三齿轮啮合，其设置于所述举升机构的上方； 托盘，其与所述第四齿轮连接。 一种自动导引车，包括上述任意一种举升机构。 一种自动导引车，包括上述举升旋转机构 本发明实施例的有益效果： 1)举升机构通过在升降机架的竖直侧壁上沿周向均匀设置斜撑导轨，然后通过驱 动带驱动升降机架的举升，使得举升板上承载有重物时不会由于重物放置在靠近举升板边 缘导致举升机构出现偏载现象，进而使得整个举升过程平稳； 2)举升机构通过沿升降机架周向设置驱动带，使得与斜撑导轨滑动连接的导轨顶 板均能与驱动带连接，实现多个导轨顶板的同步举升，减少了举升驱动组件的数量，确保了 多个导轨顶板举升的同步性，进而确保了举升的平稳性；同时通过传动组件与举升驱动组 件配合驱动导轨顶板的移动，空间占用小，结构简单，无需额外增加辅助结构； 3)举升旋转机构通过将旋转机构中的旋转驱动组件与升降机架连接，使得货物放 置于托盘上时，可通过举升机构和旋转机构实现货物的举升及旋转；并且，举升机构与旋转 机构可分别通过举升驱动组件和旋转驱动组件独立运行，降低了控制难度，便于运动控制。 5 CN 111732020 A 说　明　书 3/7 页 附图说明 图1是本发明实施例一中的一种举升机构的分解图； 图2是本发明实施例一中的一种举升机构的侧视图； 图3是本发明实施例一中的一种举升机构部分结构的俯视图； 图4是本发明实施例一中的一种升降机架的结构示意图； 图5是本发明实施例一中的一种举升驱动组件的结构示意图； 图6是本发明实施例一中的一种导轨顶板的结构示意图； 图7是本发明实施例二中的一种举升旋转机构的分解图； 图8是本发明实施例二中的一种去除托盘的举升旋转机构的分解图。 图中： 100、举升机构； 101、升降机架；1011、举升板；1012、竖直侧壁；1013、导轨安装板； 102、斜撑导轨； 103、导轨顶板；1031、第一安装板；1032、第二安装板；1033、支撑板； 104、第一滑块；105、第二滑块；106、平移导轨；107、安装底板；108、限位部； 110、传动组件；111、驱动带；112、随动轮；113、随动转轴；114、调整锁紧块；115、驱 动块； 120、举升驱动组件；121、电机；122、折返式减速机；123、丝杆；124、丝杆螺母； 1241、插槽；125、驱动安装座；1251、丝杆座； 200、旋转机构；201、旋转驱动组件；202、第三齿轮；203、第四齿轮；204、回转支承； 300、托盘。