技术摘要：
一种用于医学影像引导下的配准方法、装置和计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：在手术阶段之前，对预设的固定标记与医学影像设备进行配准；在手术阶段执行：基于所述固定标记与医学影像设备进行配准的结果，对手术床标记与医学影像设备进行配准；获取医学影像，  全部
背景技术：
当前计算机辅助技术在手术中的应用越来越广泛，在中国大量的病患的情况下， 精度和效率是两个尤为重要也需要提高的指标。目前的计算机辅助技术，和传统的人做手 术相比，尽管计算机或者机械臂的引入能够提升手术定位的精度以及安全性，但是普遍存 在一系列的手术效率问题。 通常术中的计算、机器的运行配置要消耗不少的时间，也就是说没有医生徒手手 术的速度快，这也就为当前我国拥挤的医疗资源带来了非常严峻的挑战，手术时间排在几 个月之后的事情屡见不鲜。 针对医学影像(CT、MR等)引导下的计算机辅助定位手术，由于术中配准计算等过 程较为复杂，花费时间较长，影响了手术效率。
技术实现要素：
本申请提供了一种用于医学影像引导下的配准方法、系统、设备和计算机可读存 储介质，以提高配准的精度和效率。 本申请实施例提供了一种用于医学影像引导下的配准方法，包括： 在手术阶段之前，对预设的固定标记与医学影像设备进行配准； 在手术阶段执行： 基于所述固定标记与医学影像设备进行配准的结果，对手术床标记与医学影像设 备进行配准； 获取医学影像，确定所述医学影像设备与医学影像的配准结果，以及对所述医学 影像与手术的目标坐标系进行配准； 根据所述手术床标记与医学影像设备的配准结果、所述医学影像与手术的目标坐 标系的配准结果、所述医学影像设备与医学影像的配准结果以及空间定位设备与所述手术 床标记的配准结果，对所述空间定位设备与手术的目标坐标系进行配准。 本申请实施例还提供一种用于医学影像引导下的配准装置，包括：存储器、处理器 及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所 述用于医学影像引导下的配准方法。 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述 计算机可执行指令用于执行所述用于医学影像引导下的配准方法。 与相关技术相比，本申请包括：在手术阶段之前，对预设的固定标记与医学影像设 备进行配准；在手术阶段执行：基于所述固定标记与医学影像设备进行配准的结果，对手术 床标记与医学影像设备进行配准；获取医学影像，确定所述医学影像设备与医学影像的配 5 CN 111603240 A 说　明　书 2/9 页 准结果，以及对所述医学影像与手术的目标坐标系进行配准；根据所述手术床标记与医学 影像设备的配准结果、所述医学影像与手术的目标坐标系的配准结果、所述医学影像设备 与医学影像的配准结果以及空间定位设备与所述手术床标记的配准结果，对所述空间定位 设备与手术的目标坐标系进行配准。本申请实施例通过引入固定标记从而使得部分配准工 作能够在手术阶段之前完成，节省了手术时间，提高了手术效率；基于固定标记的情况下， 针对手术床标记与医学影像设备进行配准，也提升了手术精度。 本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变 得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中 所描述的方案来实现和获得。 附图说明 附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的 实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。 图1为本申请实施例的用于医学影像引导下的配准方法的流程图； 图2为本申请实施例的步骤101的流程图； 图3为本申请实施例的步骤102的流程图。