技术摘要：
本发明公开了一种基于视觉的筒子纱夹持机构，包括安装板，驱动组件；安装圈，安装圈的外侧设有两个从动轴座和一个主动轴座；主动夹爪组件，包括转臂，转臂的一端部固定有主转轴，且该端部固定有连接板；主转轴安装于主动轴座内且贯穿安装板；连接板的另一端部开有腰孔  全部
背景技术：
筒子纱是纺织行业纺纱厂的络筒工序的产出品，是从上道工序的细纱机或捻线机 上落下来的管纱，根据织布或针织工厂等用纱的后道工序的要求，在络筒机上通过槽筒或 急行往复的导纱钩重新卷绕成筒纱。目前使用的筒子纱夹持机构夹持不便，操作复杂，效率 较低。
技术实现要素：
为解决上述现有技术的缺陷，本发明提供一种基于视觉的筒子纱夹持机构，可实 现对筒子纱位置的快速定位，可靠抓取，配合机械手，提高了筒子纱的装卸效率，降低企业 生产和用人成本。 为实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：一种基于视觉的筒子纱夹持机 构，包括安装板，还包括， 驱动组件，包括驱动装置，所述驱动装置驱动连接有滑块，所述滑块上固定有连接 柱； 安装圈，所述安装圈的外侧设有两个从动轴座和一个主动轴座； 主动夹爪组件，包括转臂，所述转臂的一端部固定有主转轴，且该端部固定有连接 板；所述主转轴安装于所述主动轴座内且贯穿所述安装板；所述连接板的另一端部开有腰 孔，所述腰孔套设于所述连接柱上；所述转臂的另一端部设有主夹爪； 两个从动夹爪，包括从转轴和从夹爪；所述从转轴安装于所述从动轴座内且贯穿 所述安装板； 联动组件，包括主动轮和两个从动轮，所述主动轮安装于所述主转轴的另一端部， 所述从动轮安装于所述从转轴的另一端部；所述主动轮和所述从动轮之间通过同步带连 接。 进一步地，所述驱动组件还包括丝杆，所述丝杆安装在丝杆座上，所述丝杆的一端 部连接有第二轮，所述驱动装置的端部设有第一轮，所述第一轮与所述第二轮通过皮带连 接；所述滑块螺纹设在所述丝杆上。 进一步地，所述安装板上固定有导轨，所述滑块的一端部滑动设于所述导轨上；所 述导轨的延长方向与所述丝杆平行。 进一步地，所述转臂的另一端部开有凹槽，所述凹槽内固定有导杆，所述导杆的外 端部套设所述主夹爪，所述主夹爪上固定有平板，所述平板上固定有弹簧，所述弹簧套设于 所述导杆上； 进一步地，所述平板上固定有感应柱，所述转臂上开有容纳槽，所述容纳槽内安装 有触动检测开关。 3 CN 111573264 A 说　明　书 2/4 页 进一步地，所述安装板上设有安装法兰。 进一步地，所述安装圈中心处设有视觉传感器，所述视觉传感器通过支架安装在 所述安装板上。 进一步地，所述安装板上设有检测开关，所述检测开关设于所述连接板一侧。 进一步地，所述安装板上设有激光传感器。 综上所述，本发明取得了以下技术效果： 1、本发明设置驱动组件，利用丝杆原理，能够驱动滑块做直线运动，从而通过腰孔 的作用能够带动夹爪旋转，结构紧凑，便于操作； 2、本发明设置三个夹爪，利用驱动组件带动其中的主动夹爪运动，再利用联动组 件带动两个两个从动夹爪运动，实现夹持筒子纱； 3、本发明采用三爪夹持方式，定心精度高，且适合多种直径规格的纱筒，满足柔性 产的需要。 附图说明 图1是本发明实施例提供的夹持机构外视图； 图2是内部结构部分分解图； 图3是联动组件示意图； 图4是主动夹爪组件示意图； 图中，1、主动夹爪组件，101、转臂，102、主转轴，103、连接板，104、腰孔，105、容纳 槽，106、凹槽，107、导杆，108、弹簧，109、主夹爪，110、平板，111、感应柱，112、触动检测开 关，2、从动夹爪，201、从转轴，202、从夹爪，3、驱动装置，4、第一轮，5、第二轮，6、丝杆座，7、 丝杆，8、滑块，9、连接柱，10、导轨，11、安装圈，12、从动轴座，13、主动轴座，14、从动轮，15、 同步带，16、主动轮，17、安装板，18、安装法兰，19、筒子纱，20、防撞挡边，21、视觉传感器， 22、检测开关，23、激光传感器。