技术摘要：
本发明涉及一种激光雷达系统，包括：发射装置，用于发射多组具有不同频率的出射激光；发射光学系统，用于将所述出射激光射向检测区域；接收装置，用于接收反射激光；所述反射激光为所述出射激光被检测区域内的物体反射后的激光；接收光学系统，用于接收所述反射激光并  全部
背景技术：
激光雷达通过发射激光束实现对目标测距、测试等功能。目前激光雷达已经被广 泛应用于诸如深度感知、测绘测距等领域中。Flash激光雷达(也可以称之为快闪激光雷达) 属于一种非扫描式激光雷达，根据光源为脉冲式或者连续波的不同，测距原理分别对应基 于飞行时间的脉冲测距(TOF)和基于连续波的测相测距(AMCW)。FLASH激光雷达的光源一次 性“照亮”整个视场，能量衰减快；另外受限于自身测距原理的二义性间隔，不适用于远距离 探测的应用场景。
技术实现要素：
基于此，有必要针对FLASH激光雷不适用于远距离探测的问题，提供一种激光雷达 系统。 一种激光雷达系统，包括： 发射装置，用于发射多组具有不同频率的出射激光； 发射光学系统，用于将所述出射激光射向检测区域； 接收装置，用于接收反射激光；所述反射激光为所述出射激光被检测区域内的物 体反射后的激光； 接收光学系统，用于接收所述反射激光并射向所述接收装置；以及 处理系统，根据各组出射激光的频率，所述出射激光和对应的所述反射激光的相 位差，得到检测区域内物体的距离。 在其中一个实施例中，所述发射装置包括激光器和调制器，所述调制器对所述出 射激光进行调制。 在其中一个实施例中，所述激光器发射两组不同频率的出射激光，第一出射激光 的频率为f1，第二出射激光的频率为f2。 在其中一个实施例中，所述第一出射激光的频率f1和所述第二出射激光的频率f2 之间的频率差值为Δf，Δf大于所述处理系统的信号分辨率。 在其中一个实施例中，所述处理系统根据所述第一出射激光和对应的第一反射激 光的相位差、所述第二出射激光和对应的第二反射激光的相位差、所述第一出射激光和所 述第二出射激光的频率差值Δf，得到检测区域内物体的距离。 在其中一个实施例中，所述调制器对所述第一出射激光以第一载波幅度进行调 制，对所述第二出射激光以第二载波幅度进行调制。 在其中一个实施例中，所述激光器为稳频激光器。 在其中一个实施例中，所述处理系统还根据所述反射激光的频率变化，得到检测 区域内物体的运动速度。 3 CN 111610510 A 说　明　书 2/6 页 在其中一个实施例中，所述调制器采用时分复用的方式对多组所述出射激光分别 进行调制。 在其中一个实施例中，所述激光器发射四组不同频率的出射激光，第一出射激光 和第二出射激光的频率相近，第三出射激光和第四出射激光的频率相近。 上述激光雷达系统，基于连续波调幅的测距原理来进行检测区域内物体的位置信 息如距离的测量，在整个探测过程中是采用了多组不同频率、但频率相近的出射激光来进 行探测，处理系统根据各组出射激光的频率，出射激光以及对应的反射激光的相位差，得到 检测区域内物体的距离。采用多组频率相近的出射激光进行探测，频率差值作为新的测尺 频率，由于频率差值小，能得到较大的测尺长度，因此能大大提高激光雷达的探测距离。相 对于采用单一频率的出射激光，采用多组具有不同频率的出射激光进行探测，可以使得整 个激光雷达系统实现较远距离的探测，从而满足较远探测距离应用场景的使用需求。 附图说明 图1为一实施例中的激光雷达系统的结构框图。 图2为一实施例中的基于连续波幅度调制测距的基本原理图。 图3为检测区域内物体运动时与激光雷达系统的位置关系示意图。