技术摘要：
本公开涉及一种协同控制方法及系统。所述方法可以包括：边缘云获取边缘移动节点采集的第一感知数据和路侧感知设备采集的第二感知数据；所述边缘云利用所述边缘云中的边缘固定节点和空闲的边缘移动节点对所述第一感知数据和第二感知数据进行数据融合，得到融合感知数据  全部
背景技术：
现有协同控制技术的应用越来越广泛，例如，车路协同，所述车路协同采用无线通 信和互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，实现人、车、路的有效协同。 未来对协同控制的高效性和准确性要求会越来越高，并且，所述协同控制中会存 在越来越多的数据的转发和处理等，这一方面给车辆、手机等边缘移动节点的存储和计算 构成了很大的压力，另一方面如何进行所述大量数据的转发和处理以满足所述协同控制高 效性的要求是亟待解决的问题，另外，如何提高所述协同控制的准确性也是急需解决的问 题。
技术实现要素：
有鉴于此，本公开提出了一种协同控制方法及系统。 根据本公开的一方面，提供了一种协同控制方法，包括： 边缘云获取边缘移动节点采集的第一感知数据和路侧感知设备采集的第二感知 数据； 所述边缘云利用所述边缘云中的边缘固定节点和空闲的边缘移动节点对所述第 一感知数据和第二感知数据进行数据融合，得到融合感知数据； 所述边缘云发送所述融合感知数据至所述中心云； 所述中心云根据所述融合感知数据，对所述边缘移动节点以及路侧感知设备进行 协同控制。 根据本公开的另一方面，提供了一种协同控制系统，所述协同控制系统包括：边缘 云、中心云、路侧感知设备； 所述边缘云用于获取边缘移动节点采集的第一感知数据和路侧感知设备采集的 第二感知数据；所述边缘云利用所述边缘云中的边缘固定节点和空闲的边缘移动节点对所 述第一感知数据和第二感知数据进行数据融合，得到融合感知数据；以及所述边缘云用于 发送所述融合感知数据至所述中心云； 所述中心云用于根据所述融合感知数据，对所述边缘移动节点以及路侧感知设备 进行协同控制。 通过边缘移动节点与路侧感知设备协同采集感知数据，实现了精确且全方位的感 知，特别是通过边缘移动节点采集感知数据，实现对环境的粒度感知，使得中心云能够充分 的获取所述协同控制系统控制的整个环境的实时感知数据，进而可以更加准确地进行协同 控制；并且通过边缘云进行数据融合，将计算资源部署到靠近道路的边缘云，减少了与所述 中心云进行海量数据回传造成的网络负荷，使得中心云可以通过边缘云实时获取融合感知 数据，即中心云能够及时并充分的获取协同控制系统控制的整个环境的实时感知数据，可 4 CN 111601266 A 说　明　书 2/13 页 以更加高效地进行协同控制。 另外，利用边缘云中的边缘固定节点和空闲的边缘移动节点进行数据融合，构建 了基于边缘固定节点和边缘移动节点的多接入边缘云，边缘移动节点在空闲时可以加入边 缘云，协同共享计算资源，不仅有效提升了设备资源的使用效率，还实现了边缘云的动态扩 展和优化配置，能有效解决边缘云计算资源紧张，提高边缘云数据处理的高效性，同时能够 缓解边缘移动节点及路侧设备的计算和存储压力。 根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得 清楚。 附图说明 包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的 示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。 图1示出根据本公开一实施例的协同控制系统的架构示意图。 图2示出根据本公开一实施例的时间同步系统的架构示意图。 图3示出根据本公开一实施例的协同控制方法的流程图。 图4示出根据本公开一实施例的所述中心云根据所述融合感知数据，对所述边缘 移动节点以及路侧感知设备进行协同控制的流程图。 图5示出根据本公开一实施例的协同控制方法的流程图。 图6示出根据本公开一实施例的协同控制方法的流程图。 图7示出根据本公开一实施例的协同控制方法的流程图。 图8示出根据本公开一实施例的协同控制方法的流程图。