技术摘要：
本发明提供了一种用于补偿连接到机器的吊杆或类似细长构件的液压致动器的漂移或移动的系统，该漂移或移动至少部分地由质量感应振动的阻尼引起。系统包括处理单元和多个传感器，该多个传感器能够操作以从连接到致动器的负载保持室的控制阀收集数据并计算由于振动阻尼而  全部
背景技术：
当今的许多移动和静止机器包括可延伸、伸缩、升高、降低、旋转或以其他方式穿 过液压系统的操作移动的吊杆或细长构件。此类机器的示例包括但不限于：具有进行关节 运动的多段吊杆的混凝土泵车；具有可延伸或伸缩的多段阶梯的消防梯卡车；在进行关节 运动的多段吊杆的端部附接有天线平台的消防浮潜卡车；具有与可延伸的和/或进行关节 运动的多段吊杆连接的天线工作平台的公用事业公司卡车；以及具有细长轴或可延伸的多 段吊杆的起重机。液压系统一般包括液压泵、一个或多个线性或旋转式液压致动器，以及包 括液压控制阀以控制液压流体进出液压致动器的流速的液压控制系统。 此类机器的长吊杆和细长构件通常由高强度材料诸如钢制成，但通常至少部分地 由于其长度以及以悬臂方式安装而一定程度地挠曲。此外，长吊杆和细长构件具有质量，并 且可响应于使用期间的移动或外部扰动诸如风或外加负载而进入不可取的、质量感应的振 动模式。已开发出各种系统来减少或消除质量感应的振动。然而，在减小或消除质量诱导振 动的同时，此类系统可导致连接到吊杆或细长构件的液压致动器的轻微不期望的移动(本 文中称为“漂移”或“进行漂移”)，从而导致吊杆或细长构件相应地移动并不再根据需要定 位。在一些情况下，此类漂移可能足够大以至于需要由机器操作者重新定位吊杆或细长构 件。 因此，在该行业中需要一种系统，包括设备和方法，用于补偿使用质量感应振动阻 尼的机器的液压致动器的位置的漂移，并且解决该问题和其他问题、难题、缺陷或缺点。
技术实现要素：
广义地来讲，本发明包括用于补偿机器的至少部分地由质量感应振动的阻尼产生 的液压致动器的活塞的移动或漂移(以及位置受此类液压致动器控制的机器构件的相应移 动或漂移)的系统，该系统包括设备和方法。在一个发明方面，系统通过减少或消除由于这 种阻尼而存在于液压致动器的负载保持室中的附加容积来补偿由质量感应振动的阻尼导 致的漂移。在另一个发明方面，系统基于由质量感应振动的阻尼引起的液压致动器的室的 附加容积来确定液压流体的流速以补偿漂移。在另一个发明方面，系统确定供应到液压致 4 CN 111587324 A 说　明　书 2/9 页 动器的液压流体的流速，该流速适于引起液压致动器的期望移动并补偿由质量感应振动的 阻尼引起的漂移。在另一个发明方面，系统基于机器的一部分的测量位置与机器部分的所 需位置之间的差来确定液压流体的流速，以补偿由于质量感应振动的阻尼导致的漂移。在 另一个发明方面，系统基于液压致动器的室的测量压力与液压致动器的室的所需压力的差 来确定液压流体的流速以补偿由于质量感应振动的阻尼导致的漂移。 当连同附图阅读和理解本说明书时，本发明的其他发明方面、优点和益处将变得 显而易见。 附图说明 图1示出了根据本发明的示例性实施方案构造有漂移补偿系统的混凝土泵车形式 的移动机器的绘画视图，并且具有用于减小质量感应振动阻尼的系统。 图2示出了漂移补偿系统的控制阀、用于减小质量感应振动的阻尼系统的控制歧 管和图1的移动机器的液压致动器之间的关系的示意图。 图3示出了根据本发明的示例性实施方案的漂移补偿系统的框图表示。 图4示出了根据本发明的示例性实施方案的漂移补偿系统所使用的控制方法的控 制图表示。 图5示出了根据本发明的示例性实施方案的用于补偿漂移的方法的流程图表示。 图6示出了根据本发明的示例性实施方案的另一个漂移补偿系统所使用的控制方 法的控制图表示。 图7示出了根据本发明的示例性实施方案的用于补偿漂移的另一种方法的流程图 表示。 示例性实施方案的