技术摘要：
本发明涉及一种自动按摩洗头机，具体包括：洗浴盆；头托；按摩机械手，相对布置，处于头托的左右两侧；控制单元，用于控制按摩机械手按摩和洗头动作；所述按摩机械手包括：基座、主臂、第一手臂及第二手臂；伸缩驱动机构带动基座相对另一按摩机械手靠近和远离动作；主  全部
背景技术：
随着人们对生活品质和要求的不断提高，市场上出现了越来越多的自动化生活必 需产品，例如申请公布号为CN109176561A的中国发明专利公开的自动按摩洗头机器人，其 在使用时不需要人长时间的弯腰低头，还能对使用者的头部进行按摩，这种产品对于年龄 较高、身体活动不便的“空巢老人”带来很大的便利。但是这种洗头机器人呈弧形的清洗按 摩手形状确定而不能变化，不同的使用者因其头部大小不一，真正在使用时，与不同使用者 的适应性较差，而且，其清洗按摩手上的动作形式单一，按摩效果并不理想。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种自动按摩洗头机，用于解决现有技术中的自动按摩洗 头机器人适用性差的问题。 本发明的自动按摩洗头机，包括： 洗浴盆； 头托，处于洗浴盆中，用于承托使用者的头部或颈部； 按摩机械手，相对布置，处于头托的左右两侧； 控制单元，用于控制按摩机械手按摩和洗头动作； 所述按摩机械手包括： 基座、主臂、第一手臂及第二手臂； 伸缩驱动机构，相对洗浴盆固定设置，所述基座连接于其输出端上，且能被伸缩驱动机 构带动相对另一按摩机械手靠近和远离动作； 主臂通过主旋转驱动机构安装在基座上，且能被主旋转驱动机构带动绕左右延伸的轴 线往复摆动； 第一手臂通过第一旋转驱动机构安装在主臂上，且能被第一旋转驱动机构带动绕前后 延伸的轴线往复摆动； 第二手臂通过第二旋转驱动机构安装在第一手臂上，且能被第二旋转驱动机构带动绕 前后延伸的轴线往复摆动； 第一手臂和第二手臂上均安装有用于按摩使用者头部的按摩组件，各驱动机构均与控 制单元控制连接。 本发明的自动按摩洗头机的按摩机械手通过伸缩驱动机构、主旋转驱动机构以及 第一、第二旋转驱动机构能够分别带动按摩机械手靠近和远离另一按摩机械手以适应使用 者的头部大小，带动按摩机械手整体翻转围绕使用者头部进行揉搓清洗，带动第一、第二手 臂相对灵活的转动实现两者之间不同的角度以更好的适应使用者的头部形状，这种洗头按 3 CN 111543767 A 说　明　书 2/6 页 摩机的按摩机械手活动自由度较多、形状变化较多、调整灵活，能够很好的适应不同使用 者，适用性更好，使用舒适度更高。 进一步地，第一手臂和第二手臂中的至少一个上配置有用于冲水的冲水喷头和/ 或用于挤出洗发液的洗发液喷头，各种喷头连接有供给管路，供给管路上串接有电磁阀，电 磁阀与控制单元连接。将冲水喷头、洗发液喷头集成在第一或第二手臂上，能够在按摩机械 手翻转揉搓洗头时同步冲水或挤出洗发液，更贴切的模拟人手洗头，洗头舒适度较高，而且 这种集成设置方式，整体上使自动按摩洗头机结构和运动形式都比较简单。 更进一步地，所述供给管路的部分管段布置在第一手臂、第二手臂内，这样在第一 第二手臂动作时，供给管路也能保持的随动，避免供给管路裸露在外而容易受损，或在动作 过程中缠绕，保证了使用可靠性。 更为优化地，第一手臂和第二手臂中的至少一个上均配置有所述冲水喷头和洗发 液喷头，冲水喷头和洗发液喷头均集成在按摩组件上。将冲水喷头和洗发液喷头集成在按 摩组件上，集成程度更高，而且按摩组件是主要与使用者头部接触的部位，将冲水喷头和洗 发液喷头集成在这个位置，冲水时避免了水流在冲击到使用者头部是四溅，在揉搓时更能 够将洗发液均匀揉开，搓洗效果更好。 进一步地，所述按摩组件上布置有大量弹性按摩头，多个冲水喷头和洗发液喷头 间隔分布在弹性按摩头所分布的区域内。这样在冲水或挤出洗发液时，能够通过弹性按摩 头将冲水水流和洗发液相对均匀的分散至使用者的头发之间，清洗效果更好。 更进一步地，洗发液喷头有多个，且均匀分布在多个冲水喷头所分布的区域内。这 样在向使用者头部涂抹粘稠度较大的洗发液，并需要少量加水稀释时，能够更好更快的实 现水和洗发液的混合稀释。 此外，头托上设有所述按摩组件，在使用者将头部放置其上时，能够后脑部位进行 按摩，配合第一、第二手臂上的按摩组件能够相对全面的对使用者的头部进行按摩，使用舒 适度较高。 进一步地，所述按摩组件包括橡胶软板以及设置于橡胶软板一侧面的弹性按摩 头，按摩组件还包括用于顶推橡胶软板及其上的弹性按摩头进行按压动作或带动橡胶软板 及其上的弹性按摩头震动的按摩动力机构。采用橡胶软板和弹性按摩头，能够在一定程度 上衰减按摩动力机构的输出动作，使按摩动作更加柔和，与使用者头部接触时舒适度较高。 作为另一种优化方案，各旋转驱动机构均为安装在相邻两臂铰接位置处的舵机。 采用舵机作为旋转驱动机构，结构简单，控制方便，占用空间小。 作为另一种优化方案，洗浴盆的盆壁上具有避让使用者的颈部的凹口，头托连接 在所述凹口布置处，且洗浴盆的盆底  低于头托。这样的相对位置关系在使用时，使用者的 头部可直接通过凹口位置搁放在头托上，洗头过程中的冲水和泡沫从头托下侧的盆底流 出，使用舒适方便。 附图说明 图1为本发明的自动按摩洗头机的实施例一的结构示意图； 图2为本发明的自动按摩洗头机的实施例一的主视图； 图3为本发明的自动按摩洗头机的实施例一的俯视图； 4 CN 111543767 A 说　明　书 3/6 页 图4为图1中头托位置的按摩组件的结构示意图； 图5为图1中第二手臂上的按摩组件的结构示意图； 图中：1-洗浴盆；10-盆底；2-伸缩驱动机构；30-主旋转驱动机构；31-第一旋转驱动机 构；32-第二旋转驱动机构；41-第一手臂；42-第二手臂；5-按摩组件；50-弹性按摩头；51-橡 胶软板；52-按摩驱动电机；57-冲水喷头；58-洗发液喷头；6-凹口；7-头托。