技术摘要：
本发明公开了一种机器人RV减速器润滑脂及其制备方法，润滑脂按重量份包括如下原料组分制成：脂肪酸8～10份，氢氧化锂1～1.5份，抗氧剂1～2份，防锈剂1～2份，极压抗磨剂3～5份，固体添加剂3～5份及基础油77.2～79.1份，本发明还提供该润滑脂的制备方法。本发明的润滑脂 全部
背景技术：
减速器是工业机器人广泛采用的机械传动单元，与伺服电机装配在一起，能够将 伺服电机输出转速准确降低到各关节部位所需的转速，从而获得足够的刚性和转矩，带动 机械臂的运转。工业机器人关节部位常用RV减速器和谐波减速器，其中RV减速器主要装配 在基座、腰部、大臂、小臂等位置。RV减速器具有强度刚度大、抗疲劳腐蚀性能好、传动效率 高、精度高、减速器回差小等特点，在大型、高精度机器人获得广泛应用。 对于大型工业机器人大部分用于搬运和焊接等高强度作业，减速器是完成工作的 关键，因此，就工业机器人RV减速器的工况特点对润滑脂提出了较高的性能要求，目前，用 于工业机器人RV减速器的润滑脂存在挤压抗磨性差，不耐高温，在高温下易变软流失和氧 化变质，在低温下不能起到润滑作用等缺点。
技术实现要素：
发明目的：本发明的第一目的旨在提供一种具有优异的极压抗磨性能、极低的摩 擦系数和良好的高低温性能、有效降低机器人RV减速器的微动磨损、减震降噪、降低温升、 抗氧、防锈的机器人RV减速器润滑脂；本发明的第二目的旨在提供该润滑脂的制备方法。 技术方案：本发明的机器人RV减速器润滑脂，按重量份包括如下原料组分制成：脂 肪酸8～10份，氢氧化锂1～1.5份，抗氧剂1～2份，防锈剂1～2份，极压抗磨剂3～5份，固体 添加剂3～5份和基础油77.2～79.1份。 进一步地，极压抗磨剂为二烷基二硫代氨基甲酸钼、二烷基二硫代磷酸钼、噻二唑 衍生物、磷酸酯和硫化异丁烯的混合物，其中，二烷基二硫代氨基甲酸钼、二烷基二硫代磷 酸钼、噻二唑衍生物、磷酸酯和硫化异丁烯的质量比为1～1.5：0.5～1：0.3～0.5:0.5～1： 0.5～1.5。极压抗磨剂能与金属表面起化学反应生成化学反应膜，起润滑作用，防止金属表 面擦伤。 进一步地，固体添加剂为聚四氟乙烯和磷酸锆的混合物，其中，聚四氟乙烯和磷酸 锆的质量比为1.5～2：1～3。聚四氟乙烯能够填补摩擦表面降低疲劳磨损，磷酸锆形成滚动 润滑保护层，降低摩擦，从而有效提高润滑脂的抗微动磨损、降低摩擦系数。 进一步地，基础油为加氢矿物油和合成油的混合物，其中，加氢矿物油和合成油的 质量比为5～20：59.1～72.9。优选的，加氢矿物油倾点不高于-25℃。 优选的，聚四氟乙烯、磷酸锆的混合物的粒径在1～2μm。 本发明的机器人RV减速器润滑脂的制备方法，包括如下步骤： (1)按质量百分比将50％～70％基础油、脂肪酸搅拌加热至75～85℃，待脂肪酸溶 解，制得混合物； 3 CN 111607450 A 说 明 书 2/7 页 (2)在混合物中加入氢氧化锂水溶液，皂化，皂化温度为95～105℃，皂化时间为2 ～2.5h； (3)升温至140～150℃，搅拌，然后升温至205～210℃，保温； (4)加入剩余的基础油，冷却至165～175℃，过滤，降温至110～120℃，加入抗氧 剂、防锈剂、极压抗磨剂和固体添加剂，搅拌，脱气后制得机器人RV减速器润滑脂。 优选的，步骤(1)中基础油、脂肪酸在皂化釜中搅拌加热。 优选的，步骤(3)中搅拌时间为20～30min。 优选的，步骤(3)中保温时间为5～10min。 优选的，步骤(4)中冷却为急冷。 有益效果：与现有技术相比，本发明具有如下显著优点：考虑到工业机器人摩擦面 之间的间隙很小，在运转过程中处于边界润滑状态，本发明的润滑脂首先具有足够的油膜 厚度和良好的极压性能，能够适应工业机器人应用于高负荷的工况；同时具有优异的抗磨 损性能及低摩擦系数，改善工业机器人减速器运转时常频繁启停且小范围内往复运动，产 生微动磨损的情况；本发明的润滑脂还具有良好的高温稳定性和氧化安定性，以避免在高 温下变软流失和氧化变质工业机器人结构紧凑，长时间连续工作下，易造成减速器部位温 度较高的问题；最后，本发明的润滑脂具有良好的低温性能，能较好地保证工业机器人在冬 季能正常启动和运转；此外，本发明的润滑脂制备方法操作简单，容易实现。
本发明公开了一种机器人RV减速器润滑脂及其制备方法，润滑脂按重量份包括如下原料组分制成：脂肪酸8～10份，氢氧化锂1～1.5份，抗氧剂1～2份，防锈剂1～2份，极压抗磨剂3～5份，固体添加剂3～5份及基础油77.2～79.1份，本发明还提供该润滑脂的制备方法。本发明的润滑脂 全部
背景技术：
减速器是工业机器人广泛采用的机械传动单元，与伺服电机装配在一起，能够将 伺服电机输出转速准确降低到各关节部位所需的转速，从而获得足够的刚性和转矩，带动 机械臂的运转。工业机器人关节部位常用RV减速器和谐波减速器，其中RV减速器主要装配 在基座、腰部、大臂、小臂等位置。RV减速器具有强度刚度大、抗疲劳腐蚀性能好、传动效率 高、精度高、减速器回差小等特点，在大型、高精度机器人获得广泛应用。 对于大型工业机器人大部分用于搬运和焊接等高强度作业，减速器是完成工作的 关键，因此，就工业机器人RV减速器的工况特点对润滑脂提出了较高的性能要求，目前，用 于工业机器人RV减速器的润滑脂存在挤压抗磨性差，不耐高温，在高温下易变软流失和氧 化变质，在低温下不能起到润滑作用等缺点。
技术实现要素：
发明目的：本发明的第一目的旨在提供一种具有优异的极压抗磨性能、极低的摩 擦系数和良好的高低温性能、有效降低机器人RV减速器的微动磨损、减震降噪、降低温升、 抗氧、防锈的机器人RV减速器润滑脂；本发明的第二目的旨在提供该润滑脂的制备方法。 技术方案：本发明的机器人RV减速器润滑脂，按重量份包括如下原料组分制成：脂 肪酸8～10份，氢氧化锂1～1.5份，抗氧剂1～2份，防锈剂1～2份，极压抗磨剂3～5份，固体 添加剂3～5份和基础油77.2～79.1份。 进一步地，极压抗磨剂为二烷基二硫代氨基甲酸钼、二烷基二硫代磷酸钼、噻二唑 衍生物、磷酸酯和硫化异丁烯的混合物，其中，二烷基二硫代氨基甲酸钼、二烷基二硫代磷 酸钼、噻二唑衍生物、磷酸酯和硫化异丁烯的质量比为1～1.5：0.5～1：0.3～0.5:0.5～1： 0.5～1.5。极压抗磨剂能与金属表面起化学反应生成化学反应膜，起润滑作用，防止金属表 面擦伤。 进一步地，固体添加剂为聚四氟乙烯和磷酸锆的混合物，其中，聚四氟乙烯和磷酸 锆的质量比为1.5～2：1～3。聚四氟乙烯能够填补摩擦表面降低疲劳磨损，磷酸锆形成滚动 润滑保护层，降低摩擦，从而有效提高润滑脂的抗微动磨损、降低摩擦系数。 进一步地，基础油为加氢矿物油和合成油的混合物，其中，加氢矿物油和合成油的 质量比为5～20：59.1～72.9。优选的，加氢矿物油倾点不高于-25℃。 优选的，聚四氟乙烯、磷酸锆的混合物的粒径在1～2μm。 本发明的机器人RV减速器润滑脂的制备方法，包括如下步骤： (1)按质量百分比将50％～70％基础油、脂肪酸搅拌加热至75～85℃，待脂肪酸溶 解，制得混合物； 3 CN 111607450 A 说 明 书 2/7 页 (2)在混合物中加入氢氧化锂水溶液，皂化，皂化温度为95～105℃，皂化时间为2 ～2.5h； (3)升温至140～150℃，搅拌，然后升温至205～210℃，保温； (4)加入剩余的基础油，冷却至165～175℃，过滤，降温至110～120℃，加入抗氧 剂、防锈剂、极压抗磨剂和固体添加剂，搅拌，脱气后制得机器人RV减速器润滑脂。 优选的，步骤(1)中基础油、脂肪酸在皂化釜中搅拌加热。 优选的，步骤(3)中搅拌时间为20～30min。 优选的，步骤(3)中保温时间为5～10min。 优选的，步骤(4)中冷却为急冷。 有益效果：与现有技术相比，本发明具有如下显著优点：考虑到工业机器人摩擦面 之间的间隙很小，在运转过程中处于边界润滑状态，本发明的润滑脂首先具有足够的油膜 厚度和良好的极压性能，能够适应工业机器人应用于高负荷的工况；同时具有优异的抗磨 损性能及低摩擦系数，改善工业机器人减速器运转时常频繁启停且小范围内往复运动，产 生微动磨损的情况；本发明的润滑脂还具有良好的高温稳定性和氧化安定性，以避免在高 温下变软流失和氧化变质工业机器人结构紧凑，长时间连续工作下，易造成减速器部位温 度较高的问题；最后，本发明的润滑脂具有良好的低温性能，能较好地保证工业机器人在冬 季能正常启动和运转；此外，本发明的润滑脂制备方法操作简单，容易实现。
