技术摘要：
本发明公开了一种旋转升降机械手，包括：基座、控制器、升降机构、旋转机构和滑动轴套，升降机构和旋转机构设置在基座上，升降机构包括竖直布置的螺杆和螺母，螺母套装在螺杆的外侧，螺母的侧面向外延伸有第一凸块，螺杆的下端连接有第一动力装置；旋转机构包括导向轴  全部
背景技术：
机械手是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制 造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它 们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地夹取工件进行 作业。 而现有的机械手的零部件较多、结构复杂，致使制造成本高，且在一定程度上增加 了工作和维修的难度，工作效率低下，不能有效的完成工作任务，达到预期效果，且花费大 量不必要的精力，实用性不强。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种旋 转升降机械手，结构简单、装拆方便，有利于降低成本，提高工作效率。 根据本发明实施例的一种旋转升降机械手，包括： 基座； 控制器； 升降机构，设置在所述基座上，所述升降机构包括竖直布置的螺杆和螺母，所述螺 母套装在所述螺杆的外侧，所述螺母的侧面向外延伸有第一凸块，所述螺杆的下端连接有 第一动力装置； 旋转机构，设置在所述基座上，所述旋转机构包括导向轴套，所述导向轴套套装在 所述螺母的外侧，所述导向轴套的高度与所述螺杆的高度匹配，所述导向轴套的下端连接 有第二动力装置； 滑动轴套，套装在所述导向轴套的外侧； 其中，所述导向轴套的侧壁开设有供所述第一凸块穿过的缝隙，所述第一凸块穿 过所述导向轴套与所述滑动轴套固定连接，所述第一动力装置和所述第二动力装置均电性 连接所述控制器。 根据本发明实施例的一种旋转升降机械手，至少具有如下有益效果：第一凸块穿 过导向轴套的侧壁开设的缝隙与滑动轴套固定连接，从而使螺母与滑动轴套的固定连接， 控制器启动第一动力装置，第一动力装置驱动螺杆转动，螺母与螺杆啮合传动，进而带动滑 动轴套沿导向轴套上下移动。控制器启动第二动力装置，第二动力装置驱动导向轴套转动， 滑动轴套跟随导向轴套转动。上述技术方案中的旋转升降机械手，同时具备升降和旋转功 能，结构简单、装拆方便，有利于降低成本，提高工作效率。 根据本发明的一些实施例，所述第一动力装置是螺杆驱动电机，所述螺杆驱动电 机的主轴通过联轴器与所述螺杆的下端固定连接。 4 CN 111590547 A 说　明　书 2/5 页 根据本发明的一些实施例，所述第二动力装置包括主动轮、从动轮以及主动轮驱 动电机，所述主动轮驱动电机和所述螺杆驱动电机并列布置，所述主动轮驱动电机的主轴 穿过所述基座连接所述主动轮，所述从动轮套装在所述导向轴套的下端外侧，所述主动轮 和所述从动轮通过同步带连接。 根据本发明的一些实施例，所述螺杆的两端通过轴承与所述导向轴套的两端转动 连接。 根据本发明的一些实施例，所述螺母的侧面沿所述螺母的径向向外延伸有第二凸 块，所述第二凸块的上端向外延伸形成所述第一凸块，所述第二凸块的宽度与所述第一凸 块的宽度匹配。 根据本发明的一些实施例，所述滑动轴套的侧壁的上端开设有与所述第一凸块匹 配的缺口槽。 根据本发明的一些实施例，所述滑动轴套侧壁的下端沿其径向向外延伸有圆盘， 所述圆盘连接有用于夹取工件的夹取机构。 根据本发明的一些实施例，所述夹取机构包括支架，所述支架上设置有夹取驱动 电机、第一齿条和第二齿条，所述夹取驱动电机布置在所述支架靠近所述滑动轴套的一侧， 所述第一齿条和所述第二齿条竖直且平行布置在所述支架的另一侧，所述第一齿条的上端 和所述第二齿条的下端均设置有夹具，所述夹取驱动电机电性连接所述控制器，所述夹取 驱动电机的主轴穿过所述支架与所述第一齿条和所述第二齿条啮合，以带动两个所述夹具 相互靠近或远离。 根据本发明的一些实施例，所述第一齿条和所述第二齿条朝向所述支架的一侧均 连接有滑块，所述支架上设置有导轨，所述滑块上开设有与所述导轨滑动配合的滑槽。 根据本发明的一些实施例，还包括与所述基座的下端固定连接的底座，所述底座 的下端连接有推进机构。 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变 得明显，或通过本发明的实践了解到。 附图说明 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得 明显和容易理解，其中： 图1为本发明实施例的旋转升降机械手的整体结构示意图； 图2为本发明实施例的旋转升降机械手的剖视图； 图3为本发明实施例的旋转升降机械手的分解结构示意图； 图4为图3中A处的放大图； 图5为本发明实施例的螺母的剖视图； 图6为本发明实施例的夹取机构的结构示意图； 图7为本发明实施例的旋转升降机械手的一个应用场景图； 图8为本发明实施例的旋转升降机械手的另一个应用场景图。 附图标记： 基座100 5 CN 111590547 A 说　明　书 3/5 页 升降机构200、螺杆驱动电机201、联轴器202、轴承203、螺杆204、螺母205、第一凸 块2051、第二凸块2052 旋转机构300、主动轮驱动电机301、主动轮302、从动轮303、同步带304、导向轴套 305 滑动轴套400、圆盘401、缺口槽402 夹取机构500、外罩501、夹取驱动电机502、第一齿条503、第二齿条504、导轨505、 滑块506、连接板507、支架508、夹具509 载物台600、推进机构700、底座800