技术摘要：
本申请公开了一种降档减速补偿方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：向自动变速箱控制单元发出电机降档请求；接收自动变速箱控制单元发送的电机卸扭请求；向集成组合动力装置发送电机卸扭请求，以控制电机卸载扭矩；在集成组合动力装置控制电机卸载扭矩过程中，  全部
背景技术：
随着车辆驾驶控制技术的不断发展和广泛的应用，随之也带来一些安全问题。 目前，车辆驾驶过程中常常需要结合路况进行车辆档位的调整，例如降档减速，驾 驶员松开油门后不踩制动进入在档滑行能量回收，滑行减速到一定速度时触发降档，而电 机的扭矩需要卸载才能进行换挡，在换挡过程中无法进行滑行能量的回收，导致降档减速 过程中车辆加速度波动，车辆出现明显晃动不平顺，带来驾驶安全隐患。现有技术中，如申 请号：201910404287.7的专利中，公开了一种在档不踩制动场景下，结合通过电机不换挡期 间由制动能量回收所储存的扭矩获得的补偿扭矩，来弥补电机换挡时缺失的扭矩。但上述 现有的专利中仅仅适用于在档不踩制动场景，且单一的结合电机不换挡期间由制动能量回 收所储存的扭矩作为补偿扭矩，无法应对不断变化的各种车况，依然存在驾驶安全隐患。因 此，需要提供更可靠或更有效的方案。
技术实现要素：
本申请提供了一种降档减速补偿方法、装置、车辆及存储介质，可以保证降档减速 过程中速度的平稳波动，提高减速的平顺性，降低驾驶安全隐患。 一方面，本申请提供了一种降档减速补偿方法，应用于车辆，在所述车辆以固定档 位驾驶过程中，所述车辆的集成组合动力装置控制电机的输出扭矩为目标稳定扭矩，所述 目标稳定扭矩为基于所述车辆的当前车速、预设扭矩上限值和车况影响因素所确定的扭 矩，当进行降档减速控制时，所述车辆利用整车控制器执行降档减速补偿方法，所述方法包 括： 向自动变速箱控制单元发出电机降档请求； 接收所述自动变速箱控制单元发送的电机卸扭请求； 向集成组合动力装置发送电机卸扭请求，以使所述集成组合动力装置控制电机卸 载扭矩； 在集成组合动力装置控制电机卸载扭矩过程中，获取当前的目标回收扭矩、当前 的目标稳定扭矩和降档前电机传动比，所述目标回收扭矩包括基于当前车速确定的扭矩； 基于所述当前的目标回收扭矩、所述当前的目标稳定扭矩和所述降档前电机传动 比确定目标制动扭矩； 将所述目标制动扭矩发送给车身电子稳定控制系统，以使所述车身电子稳定控制 系统基于当前的加速度和所述目标制动扭矩给所述车辆补偿制动力。 另一方面提供了一种降档减速补偿装置，所述装置设置于车辆中，在所述车辆以 固定档位驾驶过程中，所述车辆的集成组合动力装置控制电机的输出扭矩为目标稳定扭 5 CN 111572357 A 说　明　书 2/10 页 矩，所述目标稳定扭矩为基于所述车辆的当前车速、预设扭矩上限值和车况影响因素所确 定的扭矩，当进行降档减速控制时，所述装置包括： 电机降档请求发送模块，用于向自动变速箱控制单元发出电机降档请求； 电机卸扭请求接收模块，用于接收所述自动变速箱控制单元发送的电机卸扭请 求； 电机卸扭请求发送模块，用于向集成组合动力装置发送电机卸扭请求，以使所述 集成组合动力装置控制电机卸载扭矩； 第一数据获取模块，用于在集成组合动力装置控制电机卸载扭矩过程中，获取当 前的目标回收扭矩、当前的目标稳定扭矩和降档前电机传动比，所述目标回收扭矩包括基 于当前车速确定的扭矩； 第一目标制动扭矩确定模块，用于基于所述当前的目标回收扭矩、所述当前的目 标稳定扭矩和所述降档前电机传动比确定目标制动扭矩； 第一目标制动扭矩发送模块，用于将所述目标制动扭矩发送给车身电子稳定控制 系统，以使所述车身电子稳定控制系统基于当前的加速度和所述目标制动扭矩给所述车辆 补偿制动力。 另一方面提供了一种降档减速补偿车辆，所述设备包括整车控制器和存储器，所 述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序 由所述整车控制器加载并执行以实现如上述的降档减速补偿方法。 另一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令 或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上 述的降档减速补偿方法。 本申请提供的降档减速补偿方法、装置、车辆及存储介质，具有如下技术效果： 本申请通过在车辆降档减速过程中，整车控制器结合实时车速对应的当前的目标 回收扭矩、与当前车况相适应的当前的目标稳定扭矩，以及降档前电机传动比，可以保证确 定出的目标制定扭矩有效应对实时车况下，车辆的制动力补偿需求，进而实现车辆平稳驾 驶；然后，利用车身电子稳定控制系统基于保证车辆平稳驾驶的目标制动扭矩和当前的加 速度给车辆进行制动力的补偿，可保证降档减速过程中速度的平稳波动，提高减速的平顺 性，降低驾驶安全隐患。 附图说明 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅 仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其它附图。 图1是本申请实施例提供的一种车辆系统的架构图； 图2是本申请实施例提供的一种在以固定档位驾驶过程中，电机输出扭矩的控制 方法的示意图； 图3是本申请实施例提供的一种降档减速补偿方法的流程示意图； 图4是本申请实施例提供的一种降挡减速补偿过程中相关信号的示意图； 6 CN 111572357 A 说　明　书 3/10 页 图5是本申请实施例提供的另一种降档减速补偿方法的流程示意图； 图6是本申请实施例提供的一种降档减速补偿装置的结构示意图。