技术摘要：
本发明公开了一种管材搬运机械手，属于机械自动化领域。该装置包括行走底盘，行走底盘上设置有支架，机械手还包括：支撑框，其固定设置在支架上，用于支撑管材；搬运装置，其包括驱动电机、第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆和顶升板，电机固定设置在支架上，第一驱  全部
背景技术：
在机械加工行业，通常在加工车间内，大批量的管材在完成初步加工之后，均会将 该批管材进行堆积存放，再将其转运至其他工序上，比如打磨、喷涂。因此在一段时间后，还 需要将存放的管材搬运至另一批加工设备，但这还要人工将管材在空间位置上进行搬运上 下料，十分耗费劳动力。 一些企业采用叉车进行搬运，但是由于管件是圆柱状，搬运时不稳定，且叉车搬运 时，每次只能搬运少量的几根，效率低下。
技术实现要素：
本发明提供一种管材搬运机械手，可以解决现有技术中对管材搬运效率低下的问 题。 一种管材搬运机械手，包括行走底盘，所述行走底盘上设置有支架，所述机械手还 包括： 支撑框，其固定设置在所述支架上，用于支撑管材； 搬运装置，其包括驱动电机、第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆和顶升板，所述 电机固定设置在所述支架上，所述第一驱动杆的一端驱动连接至所述驱动电机的输出端， 所述第一驱动杆的另一端铰接至所述第二驱动杆的一端，所述第二驱动杆的另一端铰接至 所述第三驱动杆的一端，所述第三驱动杆的另一端铰接至所述支架，所述顶升板固定连接 至所述第二驱动杆，所述顶升板位于所述支撑框下方，所述电机转动时，通过所述第一驱动 杆和所述第三驱动杆带动所述第二驱动杆移动； 支座，其固定设置在所述顶升板上，所述支座上开设有V字形槽口，所述支撑框上 开设有收纳槽，用于容纳所述支座。 更优地，还包括两块弹性板，所述弹性板的一边固定连接至所述收纳槽的一侧边， 两块所述弹性板呈V字形结构布置，所述弹性板受到外力时，能够朝向支座方向翻转。 更优地，还包括卸料架、支撑装置和锁止装置，所述卸料架为两个，两个所述卸料 架分别铰接在所述支撑框的两端； 所述卸料架至少具有第一工作状态和第二工作状态； 当处于第一工作状态时，所述卸料架与所述支撑框相持平，所述锁止装置将所述 卸料架与所述支撑框锁止； 当处于第二工作状态时，所述卸料架与所述支撑框具有一夹角A，所述支撑装置用 于维持所述夹角A。 更优地，所述支撑装置包括第一滑杆、第二滑杆和滑块，所述第一滑杆的一端铰接 至所述支撑框，所述第二滑杆的一端铰接至所述第一滑杆的另一端，所述第二滑杆的另一 3 CN 111605872 A 说　明　书 2/4 页 端铰接至所述滑块，所述滑块可滑动地设置在所述卸料架上。 更优地，所述卸料架上开设有滑槽，所述滑块与所述滑槽相配合，所述滑块可滑动 地设置在所述滑槽内。 更优地，所述锁止装置为锁止螺栓，所述卸料架上开设有一通孔，所述支撑框上开 设有一与所述锁止螺栓相配合的螺纹孔； 当所述卸料架处于第一工作状态时，所述锁止螺栓的一端穿过所述通孔延伸至所 述螺纹孔内，所述锁止螺栓与所述螺纹孔相配合； 当所述卸料架处于第二工作状态时，所述锁止螺栓与所述螺纹孔相分离。 更优地，所述支撑框的上表面开设有防滑凹槽。 本发明提供一种管材搬运机械手，通过电机带动第一驱动杆转动，第一驱动杆转 动时，由于第三驱动杆的一端铰接在支架上，而第二驱动杆的两端分别铰接在第一驱动杆 的一端和第三驱动杆的另一端，因此第一驱动杆转动时会带动第二驱动杆移动，移动轨迹 包括上下和前后的复合运动，在运动过程中，第二驱动杆会带动顶升板呈相同的复合运动， 最终通过支座带动管件呈相似的运动轨迹，由于支座会在一些时段下位于支撑框下方，此 时管件位于支撑框上，而当支座露出于支撑框时，则带动管件向上已经向一侧运动，即支座 会带动管件脱离支撑框并向一侧运动，从而实现对管件的搬运；同时由于行走底盘的存在， 在多个管件依次搬运至支撑框上后，可以在行走底盘的作用下，实现批量运输，提高效率。 附图说明 图1为本发明提供的一种管材搬运机械手的结构示意图一； 图2为图1的俯视图； 图3为图2中D-D剖视图； 图4为图3中A处局部放大图； 图5为图3中B处局部放大图； 图6为本发明提供的一种管材搬运机械手的结构示意图二； 图7为图6中C处局部放大图； 图8为支座的结构示意图。 附图标记说明： 10、行走底盘，11、支架，12、支撑框，121、卸料架，1211、滑槽，20、驱动电机，21、第 一驱动杆，22、第二驱动杆，23、第三驱动杆，24、顶升板，30、支座，301、让位槽，31、弹性板， 40、第一滑杆，41、第二滑杆，42、滑块，50、锁止螺栓。