技术摘要：
一种单自由度变形轮，该变形轮基于空间闭链机构，包括第一轮板(1)、第二轮板(2)、第三轮板(3)、第四轮板(4)、第五轮板(5)、第六轮板(6)、上平台(7)、三十六块折叠板((8)～(43))和下平台(44)。该变形轮通过单一驱动调整上平台和下平台间距离来实现车轮的收缩与展开，以  全部
背景技术：
该单自由度变形轮以全转动副的空间闭链机构为基础，通过各转动副两连接件间 的相对转动实现整个机构的收缩与伸展，从而使六个轮板实现在车轮径向上的收缩与伸 展，以此来改变车轮轮径。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题： 普通车轮的轮径是固定不变的，故其可通过的障碍物的高度尺寸范围是恒定不变 的。当障碍物的高度尺寸超过在该车轮轮径下的最大值时，车轮便无法通过障碍物。若车轮 轮径是可改变的，则其可通过的障碍物的高度尺寸范围便会扩大。当其遇到高度超过当下 车轮轮径的最大通过高度的障碍物时，则增大车轮轮径直至可越过该障碍物，故有效提高 了车轮的越障能力和环境适应性。 本发明的技术方案： 一种单自由度变形轮，其特征在于：基于空间闭链机构，由第一轮板、第二轮板、第 三轮板、第四轮板、第五轮板、第六轮板、上平台、第一折叠板、第二折叠板、第三折叠板、第 四折叠板、第五折叠板、第六折叠板、第七折叠板、第八折叠板、第九折叠板、第十折叠板、第 十一折叠板、第十二折叠板、第十三折叠板、第十四折叠板、第十五折叠板、第十六折叠板、 第十七折叠板、第十八折叠板、第十九折叠板、第二十折叠板、第二十一折叠板、第二十二折 叠板、第二十三折叠板、第二十四折叠板、第二十五折叠板、第二十六折叠板、第二十七折叠 板、第二十八折叠板、第二十九折叠板、第三十折叠板、第三十一折叠板、第三十二折叠板、 第三十三折叠板、第三十四折叠板、第三十五折叠板、第三十六折叠板和下平台组成。 构成机构的零件结构： 所述的第一轮板的轮面为圆弧面且设有人字形的花纹块，圆弧轮面的圆弧所对的 圆心角为60°。当单自由度变形轮完全收缩时，第一轮板的轮面与第二轮板的轮面、第三轮 板的轮面、第四轮板的轮面、第五轮板的轮面和第六轮板的轮面构成完整的圆柱形轮面。第 一轮板下端两侧对称设有安装孔1-a和1-b，两个安装孔的轴线与第一轮板下端两侧边线分 别平行。第二轮板、第三轮板、第四轮板、第五轮板和第六轮板与第一轮板的结构和外形尺 寸完全相同。 所述的第一折叠板的内侧面两侧对称设有凹槽和合页安装孔，即合页安装处8-a 和8-b，两合页转轴轴线分别与第一折叠板内侧面两侧边线平行。第一折叠板的内侧面底部 设有凹糟和合页安装孔，即合页安装处8-c，合页转轴轴线与第一折叠板内侧面底部边线平 5 CN 111546826 A 说　明　书 2/6 页 行。第一折叠板的上侧面设有安装轴8-d，安装轴轴线与第一折叠板底部边线平行。第四折 叠板、第七折叠板、第十折叠板、第十三折叠板、第十六折叠板、第十九折叠板、第二十二折 叠板、第二十五折叠板、第二十八折叠板、第三十一折叠板、第三十四折叠板与第一折叠板 的结构和外形尺寸完全相同。 所述的第二折叠板内外侧面分别设有凹槽和合页安装孔，即合页安装处9-a和9- b。两合页转轴轴线分别与内外侧面边线平行且两合页转轴轴线成30°角。第三折叠板与第 二折叠板成镜面对称关系，第三折叠板内外侧面分别设有凹槽和合页安装孔，即合页安装 处10-a和10-b。两合页转轴轴线分别与内外侧面边线平行且两合页转轴轴线成30°角。第五 折叠板、第八折叠板、第十一折叠板、第十四折叠板、第十七折叠板、第二十折叠板、第二十 三折叠板、第二十六折叠板、第二十九折叠板、第三十二折叠板和第三十五折叠板与第二折 叠板的结构和外形尺寸完全相同；第六折叠板、第九折叠板、第十二折叠板、第十五折叠板、 第十八折叠板、第二十一折叠板、第二十四折叠板、第二十七折叠板、第三十折叠板、第三十 三折叠板和第三十六折叠板与第三折叠板的结构和外形尺寸完全相同。 所述的上平台为正六边形，其内侧面的六条边各设有凹槽和合页安装孔，即合页 安装处7-a、7-b、7-c、7-d、7-e和7-f。合页转轴轴线分别与上平台内侧面各边平行。下平台 与上平台的结构和外形尺寸完全相同。 构成机构的零件连接方式： 第一折叠板的合页安装处8-b与第二折叠板的合页安装处9-a用合页连接，第一折 叠板的合页安装处8-a与第十八折叠板的合页安装处25-a用合页连接；第四折叠板的合页 安装处11-b与第五折叠板的合页安装处12-a用合页连接，第四折叠板的合页安装处11-a与 第三折叠板的合页安装处10-a用合页连接；第七折叠板的合页安装处14-b与第八折叠板的 合页安装处15-a用合页连接，第七折叠板的合页安装处14-a与第六折叠板的合页安装处 13-a用合页连接；第十折叠板的合页安装处17-b与第十一折叠板的合页安装处18-a用合页 连接，第十折叠板的合页安装处17-a与第九折叠板的合页安装处16-a用合页连接；第十三 折叠板的合页安装处20-b与第十四折叠板的合页安装处21-a用合页连接，第十三折叠板的 合页安装处20-a与第十二折叠板的合页安装处19-a用合页连接；第十六折叠板的合页安装 处23-b与第十七折叠板的合页安装处24-a用合页连接，第十六折叠板的合页安装处23-a与 第十五折叠板的合页安装处22-a用合页连接；第十九折叠板的合页安装处26-b与第二十折 叠板的合页安装处27-a用合页连接，第十九折叠板的合页安装处26-a与第三十六折叠板的 合页安装处43-a用合页连接；第二十二折叠板的合页安装处29-b与第二十三折叠板的合页 安装处30-a用合页连接，第二十二折叠板的合页安装处29-a与第二十一折叠板的合页安装 处28-a用合页连接；第二十五折叠板的合页安装处32-b与第二十六折叠板的合页安装处 33-a用合页连接，第二十五折叠板的合页安装处32-a与第二十四折叠板的合页安装处31-a 用合页连接；第二十八折叠板的合页安装处35-b与第二十九折叠板的合页安装处36-a用合 页连接，第二十八折叠板的合页安装处35-a与第二十七折叠板的合页安装处34-a用合页连 接；第三十一折叠板的合页安装处38-b与第三十二折叠板的合页安装处39-a用合页连接， 第三十一折叠板的合页安装处38-a与第三十折叠板的合页安装处37-a用合页连接；第三十 四折叠板的合页安装处41-b与第三十五折叠板的合页安装处42-a用合页连接，第三十四折 叠板的合页安装处41-a与第三十三折叠板的合页安装处40-a用合页连接。 6 CN 111546826 A 说　明　书 3/6 页 第一折叠板的合页安装处8-c与上平台的合页安装处7-a用合页连接；第四折叠板 的合页安装处11-c与上平台的合页安装处7-f用合页连接；第七折叠板的合页安装处14-c 与上平台的合页安装处7-e用合页连接；第十折叠板的合页安装处17-c与上平台的合页安 装处7-d用合页连接；第十三折叠板的合页安装处20-c与上平台的合页安装处7-c用合页连 接；第十六折叠板的合页安装处23-c与上平台的合页安装处7-b用合页连接；第十九折叠板 的合页安装处26-c与下平台的合页安装处44-a用合页连接；第二十二折叠板的合页安装处 29-c与下平台的合页安装处44-f用合页连接；第二十五折叠板的合页安装处32-c与下平台 的合页安装处44-e用合页连接；第二十八折叠板的合页安装处35-c与下平台的合页安装处 44-d用合页连接；第三十一折叠板的合页安装处38-c与下平台的合页安装处44-c用合页连 接；第三十四折叠板的合页安装处41-c与下平台的合页安装处44-b用合页连接。 第二折叠板的合页安装处9-b与第三折叠板的合页安装处10-b用合页连接；第五 折叠板的合页安装处12-b与第六折叠板的合页安装处13-b用合页连接；第八折叠板的合页 安装处15-b与第九折叠板的合页安装处16-b用合页连接；第十一折叠板的合页安装处18-b 与第十二折叠板的合页安装处19-b用合页连接；第十四折叠板的合页安装处21-b与第十五 折叠板的合页安装处22-b用合页连接；第十七折叠板的合页安装处24-b与第十八折叠板的 合页安装处25-b用合页连接；第二十折叠板的合页安装处27-b与第二十一折叠板的合页安 装处28-b用合页连接；第二十三折叠板的合页安装处30-b与第二十四折叠板的合页安装处 31-b用合页连接；第二十六折叠板的合页安装处33-b与第二十七折叠板的合页安装处34-b 用合页连接；第二十九折叠板的合页安装处36-b与第三十折叠板的合页安装处37-b用合页 连接；第三十二折叠板的合页安装处39-b与第三十三折叠板的合页安装处40-b用合页连 接；第三十五折叠板的合页安装处42-b与第三十六折叠板的合页安装处43-b用合页连接。 第一轮板的安装孔1-a与第一折叠板的安装轴8-d轴向连接，第一轮板的安装孔1- b与第十九折叠板的安装轴26-d轴向连接；第二轮板的安装孔2-a与第四折叠板的安装轴 11-d轴向连接，第二轮板的安装孔2-b与第三十四折叠板的安装轴41-d轴向连接；第三轮板 的安装孔3-a与第七折叠板的安装轴14-d轴向连接，第三轮板的安装孔3-b与第三十一折叠 板的安装轴38-d轴向连接；第四轮板的安装孔4-a与第十折叠板的安装轴17-d轴向连接，第 四轮板的安装孔4-b与第二十八折叠板的安装轴35-d轴向连接；第五轮板的安装孔5-a与第 十三折叠板的安装轴20-d轴向连接，第五轮板的安装孔5-b与第二十五折叠板的安装轴32- d轴向连接；第六轮板的安装孔6-a与第十六折叠板的安装轴23-d轴向连接，第六轮板的安 装孔6-b与第二十二折叠板的安装轴29-d轴向连接。 本发明的有益效果： 本发明可以改善普通车轮越障高度有限的不足，提高越障高度和环境适应性。 附图说明 图1单自由度变形轮装配原理图 图2第一轮板示意图 图3第一折叠板示意图 图4第二折叠板示意图 图5上平台示意图 7 CN 111546826 A 说　明　书 4/6 页 图6第一轮板与第一折叠板和第十八折叠板装配示意图 图7第一轮板与上平台装配示意图 图8第三折叠板与第四折叠板装配示意图 图9第一轮板与第一折叠板和第十九折叠板装配示意图 图10变形过程示意图