技术摘要：
本发明公开了一种食品打包用抓取机械臂，包括支撑底座，所述支撑底座的顶端固定连接有竖直设置的支撑杆，所述支撑杆的顶端转动连接有调节杆，所述支撑杆上设有安装腔，所述安装腔内固定安装有第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴与调节杆固定连接，所述调节杆的顶  全部
背景技术：
在食品加工的过程中，需要将食品集中的包装在一个个纸箱内，从而方便存储和 运输，在装车运输的过程中需要人工的一个一个取将食物包装箱叠加码放在物流托盘上， 将耗费大量的劳动力，且效率极低，更适宜采用机械臂进行摆放。 现有的机械臂及其技术有一个明显的缺陷就是他无法满足作业点临时变化的需 求，就是被作业物体它的空间位置临时发生变化或形态不定的时候现有的机械臂是无法完 成相关作业任务的。
技术实现要素：
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种食品打包用抓取 机械臂。 为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案： 一种食品打包用抓取机械臂，包括支撑底座，所述支撑底座的顶端固定连接有竖 直设置的支撑杆，所述支撑杆的顶端转动连接有调节杆，所述支撑杆上设有安装腔，所述安 装腔内固定安装有第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴与调节杆固定连接，所述调 节杆的顶端开设有凹槽，所述凹槽内分别设有第一转动杆和第二转动杆，且凹槽的一侧内 壁上固定安装有第二旋转电机，所述第一转动杆的一端与第二旋转电机的输出轴固定连 接，所述第一转动杆的另一端与凹槽的内壁转动连接，且第一转动杆的外侧固定套设有主 动齿轮，所述第二转动杆的两端均与凹槽的内壁转动连接，且第二转动杆的外侧分别固定 安装有从动齿轮和第一关节，所述主动齿轮与从动齿轮相啮合，所述第一关节的一端转动 连接有第二关节，所述第二关节的一端转动连接有转动板，所述转动板远离第二关节的一 侧滑动安装有两个夹持板，两个夹持板相远离的一侧均设有固定板，其中一个固定板远离 另一个固定板的一侧固定安装有第三旋转电机，两个所述固定板之间转动连接有水平设置 的螺纹杆，所述螺纹杆的一端与第三旋转电机的输出轴固定连接，且螺纹杆贯穿两个夹持 板，所述螺纹杆与夹持板螺纹连接，第一关节的底侧与第二关节的底侧之间转动连接有第 一气缸，所述第二关节的顶侧与转动板之间转动连接有第二气缸，所述转动板上安装有距 离传感器，所述夹持板上安装有激光发射器和激光接收器，所述安装腔内安装有控制器。 优选的，所述距离传感器固定安装于转动板靠近夹持板，且距离传感器位于两个 夹持板之间，所述激光发射器和激光接收器分别固定安装于两个夹持板相靠近的一侧。 优选的，所述控制器为HAD-SC200控制器或HACH-SC200控制器，且控制器的输出端 与第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机、第一气缸和第二气缸均通过导线连接，所 述控制器的输入端与激光接收器和距离传感器均通过导线连接。 优选的，两个所述夹持板相互平行，且夹持板与转动板相垂直。 4 CN 111590538 A 说　明　书 2/4 页 优选的，所述支撑底座的底端转动安装有四个滚轮，四个所述滚轮位于支撑底座 底端的四个拐角。 优选的，所述支撑杆内固定安装有竖直设置的第三气缸，支撑底座的底端开设有 收纳槽，第三气缸的输出轴竖直向下且延伸至收纳槽内，且第三气缸的输出轴固定连接有 升降板，升降板的底端固定连接有支撑板，支撑底座的底端四个拐角均安装有万象轮。 优选的，所述支撑板的底端固定连接有橡胶垫，支撑板的顶端四个拐角均固定连 接有竖直设置的连接杆，连接杆的顶端与升降板的底端固定连接。 优选的，所述收纳槽的两侧内壁上均固定连接有竖直设置的滑轨，升降板滑动安 装在两根滑轨之间。 优选的，所述升降板的顶端四个拐角均固定连接有竖直设置的滑动杆，滑动杆的 顶端通过滑动孔延伸至支撑底座的上方。 本发明的有益效果是： 1 .通过第一旋转电机、调节杆、第一气缸、第二气缸、第一关节、第二关节、转动板 以及距离传感器的配合达到调节夹持板与货物之间的距离的效果，通过激光发射器、激光 接收器、旋转电机，螺纹杆夹持板的配合，达到了驱动夹持板对货物进行夹持的效果，本发 明结构合理，可自动将叠加起来的货物一一卸下，相比于传统的机械臂更加智能。 2.机械臂能够通过万象轮方便的进行移动，当需要固定机械臂的位置时，只需控 制第三气缸伸长推动支撑板向下移动，通过支撑板将机械臂撑起即可，橡胶垫的存在能够 起到增大支撑板与地面之间的摩擦的效果，使得机械臂放置更加稳定。 本发明结构巧妙，使用方便，可自动将叠加起来的货物一一卸下，相比于传统的机 械臂更加智能，且机械臂能够通过万象轮方便的进行移动，当需要固定机械臂的位置时，只 需控制第三气缸伸长推动支撑板向下移动，通过支撑板将机械臂撑起即可。 附图说明 图1为本发明提出的一种食品打包用抓取机械臂的侧视角剖视图； 图2为本发明提出的一种食品打包用抓取机械臂的转动板正视图； 图3为本发明提出的一种食品打包用抓取机械臂的支撑底座主视角剖视； 图4为本发明提出的一种食品打包用抓取机械臂的原理框图。 图中：1支撑底座、2支撑杆、3调节杆、4第一旋转电机、5第一转动杆、6第二转动杆、 7主动齿轮、8从动齿轮、9第一关节、10第二关节、11转动板、12夹持板、13固定板、14第三旋 转电机、15螺纹杆、16第一气缸、17第二气缸、18距离传感器、19收纳槽、20升降板、21滑动 杆、22连接杆、23支撑板、24橡胶垫、25滑轨、26万象轮、27第三气缸。