技术摘要：
本申请公开了目标对象的定位方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：确定预测位姿和多个候选位姿，预测位姿与多个候选位姿中的每个候选位姿之间的距离小于预设值；获取激光点云数据；根据激光点云数据和占据栅格地图，确定在预测位姿处激光点  全部
背景技术：
随着科学技术的发展，自动驾驶车辆成为了未来汽车行业的发展趋势，而如何确 保安全且可靠的自动驾驶是自动驾驶车辆的一项关键技术。 定位系统在自动驾驶车辆中起着举足轻重的作用，定位的准确性直接影响到车辆 安全和行车路线的准确性。现有技术中，可以采用低线束激光雷达进行车辆定位，低线束激 光雷达的定位算法中通常是基于车辆的初始位姿来进行定位，其定位结果准确性较差。一 个对象的位姿可以包括这个对象的位置和朝向。
技术实现要素：
提供了一种目标对象的定位方法、装置、设备及存储介质。 根据第一方面，提供了一种目标对象的定位方法，包括： 确定预测位姿和多个候选位姿，所述预测位姿与多个候选位姿中的每个候选位姿 之间的距离小于预设值； 获取激光点云数据； 根据所述激光点云数据和占据栅格地图，确定在所述预测位姿处所述激光点云数 据投影在所述占据栅格地图中的第一栅格位置，以及在所述多个候选位姿中的每个候选位 姿处所述激光点云数据投影在所述占据栅格地图中的第二栅格位置，所述占据栅格地图用 于标定当前环境对应的栅格位置存在物体的占有率； 根据所述第一栅格位置和所述第二栅格位置，确定所述目标对象的当前位姿。 本申请实施例在进行定位时，通过获取预测位姿以及与预测位姿临近的多个候选 位姿，并进一步根据预测位姿和多个候选位姿下点云数据的投影与占据栅格地图的匹配情 况确定目标对象的当前位姿，与现有技术中通过初始位置进行定位相比，本申请实施例中 对预测位姿以及预测位姿临近的多个候选位姿进行了局部最优计算，提高了定位的准确 性。 根据第二方面，提供了一种目标对象的定位装置，包括： 处理模块，用于确定预测位姿和多个候选位姿，所述预测位姿与多个候选位姿中 的每个候选位姿之间的距离小于预设值； 获取模块，用于获取激光点云数据； 所述处理模块还用于，根据所述激光点云数据和占据栅格地图，确定在所述预测 位姿处所述激光点云数据投影在所述占据栅格地图中的第一栅格位置，以及在所述多个候 选位姿中的每个候选位姿处所述激光点云数据投影在所述占据栅格地图中的第二栅格位 置，所述占据栅格地图用于标定当前环境对应的栅格位置存在物体的占有率； 所述处理模块还用于，根据所述第一栅格位置和所述第二栅格位置，确定所述目 5 CN 111596298 A 说　明　书 2/9 页 标对象的当前位姿。 根据第三方面，提供了一种电子设备，包括： 至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储 器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以 使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面中任一项所述的方法。 根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所 述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面中任一项所述的方法。 应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特 征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。 附图说明 附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中： 图1是本申请实施例提供的一种车辆激光雷达获取点云数据的场景图； 图2是本申请实施例的占据栅格地图的示意图； 图3是根据本申请第一实施例提供的目标对象的定位方法的流程示意图； 图4是根据本申请第二实施例提供的目标对象的当前位姿的确定方法的流程示意 图； 图5是根据本申请第四实施例提供的目标对象的定位装置的结构示意图； 图6是用来实现本申请实施例的目标对象的定位方法的电子设备的框图。