技术摘要：
本发明的一种新型的轮履转换行走装置，包括车架，轮式行走机构和履带行走机构；履带行走机构，包括车架两侧的履带，每个履带包括一个连接有履带驱动电机的履带驱动轮和三个导向轮，而与履带驱动轮处于同一水平的导向轮上转动安装有导向轮轴，即导向轮轴的转动不会驱动  全部
背景技术：
救灾现场由于环境恶劣、地形复杂，其有关物资和相关器械多由人力运输，这样不 仅要求救援人员具有较强的身体素质，而且在运输的过程中也会给救援人员的生命安全带 来威胁，极大地降低了救援效率。 在一些救灾现场已经有一些技术较为成熟的高集成、高智能的机器人，在很大程 度上降低了救灾人员的伤亡率。但从现有的机器人技术而言，大多数机器人的行走装置多 采用履带式行走机构从而使机器人具有一定的越障能力，适应救灾现场地形复杂的要求， 但履带行走机构具有行走速度缓慢的缺点，救援效率不高，同时履带行走机构也多采用固 定的履带行走机构，对于沟壑等特殊地形难以发挥作用。对于采用轮式行走机构的救援机 器人虽然行进速度快、支援速度较快，但由于轮式行走系统的特殊性因此该类机器人不适 用于地形及较为复杂的救援环境。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是针对