技术摘要：
本发明提供一种应用于智能机器人技术领域的车辆自动进出停车位控制机器人系统,本发明还包括一种车辆自动进出停车位控制机器人系统控制方法,所述的车辆自动进出停车位控制机器人系统的进出轨道(3)从停车位(1)位置延伸到路面(4)上，进出轨道(3)活动卡装在轨道布置槽(5)内  全部
背景技术：
现有技术中，随着汽车保有量的逐年快速增加，对应的各小区及公共场合停车位 也越发显得紧张。为此，许多地方的停车位面积较小，导致停车极为不便，并且容易发生碰 撞。与此同时，随着人们生活水平的不断提高，人们对停车位停车也提出了智能化自动停车 的需求。而现有技术中的智能停车系统，结构复杂，成本高，不利于普及。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种结构简单，能够方 便快捷实现车辆自动化进出停车位，并且机器人系统控制过程平稳可靠，控制过程流畅，不 会出现车辆错位或碰撞问题，并且停车系统部件少，投入成本低，有利于自动停车机器人系 统普及，从而提高自动停车便利性的车辆自动进出停车位控制机器人系统。 要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为： 本发明为一种车辆自动进出停车位控制机器人系统，所述的车辆自动进出停车位 控制机器人系统包括方形的停车位、移动机器人、进出轨道，停车位设置在路面侧面，进出 轨道从停车位位置延伸到路面上，进出轨道活动卡装在轨道布置槽内，进出轨道底部和轨 道布置槽底部之间设置多个按间隙布置的升降气缸Ⅰ，移动机器人卡装在进出轨道上，移动 机器人设置为能够相对于进出轨道移动的结构，所述的升降气缸Ⅰ与控制部件连接。 所述的进出轨道的上表面设置为呈水平面的结构，进出轨道每侧侧面贴合在轨道 布置槽一侧内壁。 所述的移动机器人包括底座，底座上表面设置升降气缸Ⅱ，升降气缸Ⅱ上安装旋 转电机，旋转电机的转轴上安装托车板，底座下表面的卡槽设置为能够活动卡装在进出轨 道上的结构，进出轨道上设置齿条部，底座上设置驱动电机，驱动电机的转轴上安装驱动齿 轮，驱动电机与控制部件连接。 所述的控制部件控制升降气缸Ⅰ收缩时，升降气缸Ⅰ设置为能够带动进出轨道上表 面移动到与停车位表面和路面平齐的结构，所述的控制部件控制升降气缸Ⅰ伸出时，升降气 缸Ⅰ设置为能够带动进出轨道上表面移动到高度高于停车位表面和路面的结构，所述的升 降气缸Ⅰ带动进出轨道上表面移动到高度高于停车位表面和路面时，驱动齿轮与齿条部啮 合连接。 所述的进出轨道包括轨道前段和轨道后段，所述的轨道前段为直线结构，轨道前 端从停车位前端延伸到停车位后端，轨道后段设置为弯曲的弧形结构，所述的轨道前段和 轨道后段为一体式结构。 所述进出轨道靠近停车位后端位置设置位置传感器Ⅰ，移动机器人上设置位置传 4 CN 111550099 A 说　明　书 2/6 页 感器Ⅱ，位置传感器Ⅰ和位置传感器Ⅱ分别与控制部件连接。 进出轨道靠近停车位后端位置设置感应传感器Ⅰ，进出轨道另一端设置感应传感 器Ⅱ，感应传感器Ⅰ和感应传感器Ⅱ分别与控制部件连接。 所述的停车位还包括停车位侧面线Ⅰ和停车位侧面线Ⅱ，停车位侧面线Ⅰ和停车位 侧面线Ⅱ平行布置，进出轨道的轨道前段与停车位侧面线Ⅰ平行布置。 所述的进出轨道一端端部侧面设置限位块Ⅰ，进出轨道另一端端部侧面设置限位 块Ⅱ。 本发明还涉及一种车辆自动进出停车位的控制方法，所述的车辆自动进出停车位 控制方法包括车辆进入停车位控制方法和车辆驶出停车位控制方法，所述的车辆进入停车 位控制方法的控制步骤为：1)驾驶需要进入停车位的车辆到靠近停车位位置，并且车辆部 位位于进出轨道上方位置；2)感应传感器Ⅱ感应到车辆位置，向控制部件反馈信号，控制部 件控制升降气缸Ⅰ伸出，带动进出轨道移动到高于路面和停车位表面的状态，此时移动机器 人活动卡装在进出轨道上靠近停车位后端位置；3)控制部件控制驱动电机转动，驱动电机 带动移动机器人向靠近车辆方向移动，直到移动机器人移动到车辆底部，控制部件再控制 升降气缸Ⅱ伸出，托车板作用在汽车底部横梁上，托起车辆；4)控制部件再控制驱动电机反 向转动，驱动电机带动移动机器人向停车位位置移动，感应传感器Ⅰ感应到车辆位置后，向 控制部件反馈信号，控制部件控制驱动电机停止转动，控制部件再控制升降气缸Ⅱ和升降 气缸Ⅰ先后收缩，进出轨道收缩到轨道布置槽内，完成车辆进入停车位。 所述的车辆驶出停车位控制方法的控制步骤为：1)通过控制部件控制升降气缸Ⅰ 伸出，带动进出轨道移动到高于路面和停车位表面的状态，此时移动机器人活动卡装在进 出轨道上靠近停车位后端位置；2)感应传感器Ⅰ感应到车辆位置，向控制部件反馈信号，控 制部件先控制升降气缸Ⅱ伸出，托车板作用在车辆底部横梁上，托起车辆；3)控制部件再控 制驱动电机转动，驱动电机带动移动机器人托起车辆向靠近路面方向移动，直到车辆位于 感应传感器Ⅱ上方位置，感应传感器Ⅱ感应到车辆，向控制部件反馈信号，控制部件控制驱 动电机停止转动，再控制升降气缸Ⅱ收缩，然后控制部件控制驱动电机反向转动，驱动电机 带动移动机器人移动到靠近停车位后端位置；4)控制部件控制驱动电机停止转动，控制部 件再控制升降气缸Ⅰ收缩，进出轨道收缩到轨道布置槽内，完成车辆驶出停车位。 所述的控制部件控制驱动电机带动移动机器人移动到靠近停车位后端位置时，控 制部件控制进出轨道上的位置传感器Ⅰ与移动机器人上的位置传感器Ⅱ上下重合布置。 采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果： 本发明所述的车辆自动进出停车位控制机器人系统，需要实现车辆自动化进入停 车位时，将车辆停靠在靠近停车位的路面上，并且车辆部分位于进出轨道上方位置，这样， 启动控制部件后(启动控制部件可以通过遥控器遥控实现，这是现有技术中的成熟技术)， 感应传感器Ⅱ能够感应到车辆，感应传感器Ⅱ向控制部件反馈信号，控制部件先控制升降 气缸Ⅰ伸出，从而带动进出轨道升起到高于路面高度状态，此时，控制部件再控制移动机器 人沿着进出轨道移动，移动到位于车辆下方位置，然后，控制部件再控制升降气缸Ⅱ伸出， 从而推动托车板升起，带动车辆升起，离开路面，而后控制部件控制移动机器人沿着进出轨 道反向移动，直到移动到停车位位置。而后感应传感器Ⅰ感应到车辆存在，向控制部件反馈 信息，控制部件控制升降气缸Ⅱ收缩，托车板下降，将车辆放置到停车位。而后控制部件再 5 CN 111550099 A 说　明　书 3/6 页 控制升降气缸收缩，使得进出轨道收缩到轨道布置槽内，从而轨道上表面与路面平齐。而车 辆驶出停车位过程与上述步骤相反。通过上述结构，能够方便可靠实现车辆自动进出停车 位，并且整个机器人系统部件少，结构简单，控制程序可靠，在车辆进出停车位时不会造成 车辆碰撞，有效提高自动停车便利和安全性。本发明所述的车辆自动进出停车位控制机器 人系统，结构简单，能够方便快捷实现车辆自动化进出停车位，并且机器人系统控制过程平 稳可靠，控制过程流畅，不会出现车辆错位或碰撞问题，并且停车系统部件少，控制程序可 靠，投入成本低，有利于自动停车机器人系统普及，提高自动停车便利性和安全性。 附图说明 下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明： 图1为本发明所述的车辆自动进出停车位控制机器人系统的结构示意图； 图2为本发明所述的车辆自动进出停车位控制机器人系统的移动机器人与进出轨 道的连接的侧面剖视结构示意图； 附图中标记分别为：1、停车位；2、移动机器人；3、进出轨道；4、路面；5、轨道布置 槽；6、升降气缸Ⅰ；7、控制部件；8、底座；9、升降气缸Ⅱ；10、旋转电机；11、托车板；13、齿条 部；14、驱动电机；15、驱动齿轮；16、轨道前段；17、轨道后段；18、停车位后端；19、位置传感 器Ⅰ；21、停车位前端；22、感应传感器Ⅰ；23、感应传感器Ⅱ；24、停车位侧面线Ⅰ；25、停车位侧 面线Ⅱ。