技术摘要：
本公开的实施例涉及用于控制仿真车辆的方法、装置、电子设备和计算机存储介质，涉及自动驾驶领域。根据该方法，在仿真设备处确定与仿真车辆在第一时刻所位于的第一仿真位置相对应的第一区域，获取关于第一区域的第一环境信息和关于与第一区域相邻的第二区域的第二环境  全部
背景技术：
在自动驾驶领域，依赖实车测试来验证算法效果是一种高成本低效率的方式，可 以通过模拟真实世界的交通环境来运行车辆，以此加速算法的验证和迭代。目前的仿真一 般基于较短的固定场景模型，车辆一般运行数十秒时间，缺少长时间运行下的稳定性和可 靠性验证。此外，仿真中一般也只有一辆车辆，其他均为障碍物，缺少车辆交互博弈验证能 力。
技术实现要素：
提供了一种用于控制仿真车辆的方法、装置、电子设备以及计算机存储介质。 根据本公开的第一方面，提供了一种用于控制仿真车辆的方法。该方法包括：确定 与仿真车辆在第一时刻所位于的第一仿真位置相对应的第一区域，获取关于第一区域的第 一环境信息和关于与第一区域相邻的第二区域的第二环境信息，向仿真车辆的控制设备发 送第一环境信息和第二环境信息，以及如果接收到来自控制设备的针对仿真车辆的控制信 号，则基于控制信号确定仿真车辆在第一时刻之后的第二时刻所执行的第一动作，控制信 号是由控制设备基于第一环境信息和第二环境信息而确定的。 根据本公开的第二方面，提供了一种用于控制仿真车辆的装置。该装置包括：区域 确定模块，被配置为确定与仿真车辆在第一时刻所位于的第一仿真位置相对应的第一区 域，环境信息获取模块，被配置为获取关于第一区域的第一环境信息和关于与第一区域相 邻的第二区域的第二环境信息，发送模块，被配置为向仿真车辆的控制设备发送第一环境 信息和第二环境信息，以及第一动作确定模块，被配置为如果接收到来自控制设备的针对 仿真车辆的控制信号，基于控制信号确定仿真车辆在第一时刻之后的第二时刻所执行的第 一动作，控制信号是由控制设备基于第一环境信息和第二环境信息而确定的。 根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：至少一个处理 器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执 行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据第一方面所述 的方法。 根据本公开的第四方面，提供了一种用于控制仿真车辆的方法。该方法包括：从仿 真设备接收关于第一区域的第一环境信息和关于与第一区域相邻的第二区域的第二环境 信息，第一区域与仿真车辆在第一时刻所位于的第一仿真位置相对应，基于第一环境信息 和第二环境信息，生成针对仿真车辆的控制信号，控制信号使得仿真车辆在第一时刻之后 的第二时刻执行第一动作，以及向仿真设备发送控制信号。 根据本公开的第五方面，提供了一种用于控制仿真车辆的装置。该装置包括：接收 6 CN 111611709 A 说　明　书 2/10 页 模块，被配置为从仿真设备接收关于第一区域的第一环境信息和关于与第一区域相邻的第 二区域的第二环境信息，第一区域与仿真车辆在第一时刻所位于的第一仿真位置相对应， 控制信号生成模块，被配置为基于第一环境信息和第二环境信息，生成针对仿真车辆的控 制信号，控制信号使得仿真车辆在第一时刻之后的第二时刻执行第一动作，以及发送模块， 被配置为向仿真设备发送控制信号。 根据本公开的第六方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：至少一个处理 器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执 行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据第四方面所述 的方法。 在本公开的第七方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。 在本公开的第八方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第四方面的方法。 根据本公开的技术解决了需等待所有仿真车辆计算完毕之后同步计算结果才能 进行下一时刻仿真所导致的计算效率低下和资源闲置的问题，提高了计算效率，避免资源 闲置。 应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特 征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。 附图说明 结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面 将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中： 图1是根据本公开的实施例的信息处理环境100的示意图； 图2是根据本公开的实施例的用于控制仿真车辆的方法200的示意图； 图3是根据本公开的实施例的用于控制仿真车辆的方法300的示意图； 图4是根据本公开的实施例的被划分区域400的示意图； 图5是根据本公开的实施例的用于控制仿真车辆的装置500的示意图； 图6是根据本公开的实施例的用于控制仿真车辆的装置600的示意图；以及 图7是用来实现本公开实施例的用于控制仿真车辆的方法的电子设备的框图。