技术摘要：
本发明提供了一种确定远车与本车相对位置的方法及系统，包括：将车载单元OBU和远车RV的GPS信息转换到以车载单元OBU为原点，正北方向为y轴，正东方向为x轴，建立初始直角坐标系；根据建立的初始直角坐标系中车载单元OBU的经纬度和远车RV的经纬度，计算远车RV在经纬度上  全部
背景技术：
通过经纬度转相对位置，有很多方式，有些是转换成极坐标，有些是先算出相对位 置，再根据朝向判断相对位置。 专利文献CN104898699A(申请号：201510284823.6)公开了关于飞行控制方法及装 置、电子设备，该方法包括：确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系；根据所述相对位 置关系，确定以所述控制用户为原点的极坐标系；接收所述控制用户发送的飞行方向控制 指令，所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成；根据所述飞行器在所述极坐标系内 的坐标信息，驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行。
技术实现要素：
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种确定远车与本车相对位置的方 法及系统。 根据本发明提供的一种确定远车与本车相对位置的方法，包括： 步骤M1：将车载单元OBU和远车RV的GPS信息转换到以车载单元OBU为原点，正北方 向为y轴正方向，正东方向为x轴正方向，建立初始直角坐标系； 步骤M2：根据建立的初始直角坐标系中车载单元OBU的经纬度和远车RV的经纬度， 计算远车RV在经纬度上相对车载单元OBU的矢量值； 步骤M3：初始直角坐标系按照预设角度旋转后，得到新的直角坐标系，根据远车RV 在经纬度上相对车载单元OBU的矢量值，计算得到远车RV在新的直角坐标系的坐标值； 步骤M4：根据远车RV在新的直角坐标系的坐标值，确定远车RV相对于本车HV相对 位置； 优选地，所述步骤M1中初始坐标系包括：远车RV的横坐标表示远车RV相对于车载 单元OBU在纬度方向上的矢量值；远车RV的纵坐标表示远车RV相对于车载单元OBU在经度方 向上的矢量值； 优选地，所述步骤M2包括： 车载单元OBU所在初始直角坐标系中的纬度平面半径： r1＝r0*cos(la_obu*(π/180))；   (1) 远车RV相对于车载单元OBU在纬度方向上的矢量值： lolen1＝(lo_rv-lo_obu)*(2*π*r1/360)   (2) 远车RV相对于车载单元OBU在经度方向上的矢量值： lalen1＝(la_rv-la_obu)*(2*π*r0/360)   (3) 其中，lo_rv表示远车RV的经度；la_rv表示远车RV的纬度；lo_obu表示车载单元 4 CN 111595290 A 说　明　书 2/8 页 OBU的经度；la_obu表示车载单元OBU的纬度；r0表示地球的半径。 优选地，所述步骤M3包括： 所述初始直角坐标系按照正北方向到本车HV车头方向顺时针夹角旋转； 旋转后远车RV在经纬度上相对车载单元OBU的矢量值包括： 计算远车RV在新的直角坐标系的坐标值包括： 远车RV的x轴坐标：lalen2＝lolen1*cos(heading)-lalen1*sin(heading)(4) 远车RV的y轴坐标：lolen2＝lolen1*cos(heading) lalen1*sin(heading)(5) 其中，heading表示正北方向到车头方向顺时针夹角。 优选地，所述步骤M4包括：远车RV坐标为(lolen2，lalen2)，车载单元OBU到车头距 离a1，车载单元OBU到车尾距离a2，车载单元OBU到车左侧距离a3，车载单元OBU到车右侧距 离a4； 根据本发明提供的一种确定远车与本车相对位置的系统，包括： 模块M1：将车载单元OBU和远车RV的GPS信息转换到以车载单元OBU为原点，正北方 向为y轴正方向，正东方向为x轴正方向，建立初始直角坐标系； 模块M2：根据建立的初始直角坐标系中车载单元OBU的经纬度和远车RV的经纬度， 计算远车RV在经纬度上相对车载单元OBU的矢量值； 模块M3：初始直角坐标系按照预设角度旋转后，得到新的直角坐标系，根据远车RV 在经纬度上相对车载单元OBU的矢量值，计算得到远车RV在新的直角坐标系的坐标值； 模块M4：根据远车RV在新的直角坐标系的坐标值，确定远车RV相对于本车HV相对 位置； 优选地，所述模块M1中初始坐标系包括：远车RV的横坐标表示远车RV相对于车载 单元OBU在纬度方向上的矢量值；远车RV的纵坐标表示远车RV相对于车载单元OBU在经度方 向上的矢量值； 优选地，所述模块M2包括： 车载单元OBU所在初始直角坐标系中的纬度平面半径： r1＝r0*cos(la_obu*(π/180))；   (1) 远车RV相对于车载单元OBU在纬度方向上的矢量值： lolen1＝(lo_rv-lo_obu)*(2*π*r1/360)   (2) 远车RV相对于车载单元OBU在经度方向上的矢量值： lalen1＝(la_rv-la_obu)*(2*π*r0/360)   (3) 其中，lo_rv表示远车RV的经度；la_rv表示远车RV的纬度；lo_obu表示车载单元 OBU的经度；la_obu表示车载单元OBU的纬度；r0表示地球的半径。 优选地，所述模块M3包括： 所述初始直角坐标系按照正北方向到本车HV车头方向顺时针夹角旋转； 5 CN 111595290 A 说　明　书 3/8 页 旋转后远车RV在经纬度上相对车载单元OBU的矢量值包括： 计算远车RV在新的直角坐标系的坐标值包括： 远车RV的x轴坐标：lalen2＝lolen1*cos(heading)-lalen1*sin(heading)   (4) 远车RV的y轴坐标：lolen2＝lolen1*cos(heading) lalen1*sin(heading)   (5) 其中，heading表示正北方向到车头方向顺时针夹角。 优选地，所述模块M4包括：远车RV坐标为(lolen2，lalen2)，车载单元OBU到车头距 离a1，车载单元OBU到车尾距离a2，车载单元OBU到车左侧距离a3，车载单元OBU到车右侧距 离a4； 与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果： 1、本发明根据本车的经纬度、朝向以及远车的经纬度，确定远车与本车的相对位 置； 2、地球是一个近似球体，随着纬度的变化对应纬度所在的圆半径也在变化。并且 OBU和远车在地球表面上，相对位置是三维的，按道理不能转化到二维直角坐标系内计算。 但由于纬度所在圆半径变化是线性的，并且OBU只关注200m内远车的消息，OBU和远车所在 的区域相对于地球特别渺小，可以忽略纬度带来圆半径得变化，也可以认为二者在一个二 维平面。 3、本发明采用此方法计算二者的相对位置，可以减少一些考虑条件，进而减少一 些计算，较快得出二者的相对位置。 附图说明 通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、 目的和优点将会变得更明显： 图1为本发明建立的初始坐标系； 图2为本发明初始坐标系按照预设角度旋转后的坐标系。