技术摘要：
本申请公开了一种定位方法、装置、终端和存储介质，所述定位方法包括：接收多个参考站同时发送的差分数据，将各参考站的差分数据执行差分定位解算操作得到在不同时刻各参考站的一组解算结果；获取在设定时间内不同时刻各参考站的多组解算结果，评定每组解算结果的精度  全部
背景技术：
GNSS(Global  Navigation  Satellite  System，全球导航卫星系统)终端提升定位 精度的典型方式是使用GNSS增强系统。GNSS增强系统主要由基准站、用户终端和通信系统 组成，基于差分定位技术，利用参考站已知精密坐标，计算出导航卫星信号观测值的误差改 正信息(差分数据)，并实时地将这个差分数据发送出去。用户终端在观测卫星信号的同时， 利用接收到的差分数据对其定位结果进行修正以提高定位精度。通过差分数据对定位结果 进行修正的基本原理在于不同接收机间的卫星信号观测值存在与距离或空间相关的公共 误差，通过差分处理，不同观测值中的公共误差得以消除或减小，从而获得更高精度的定位 结果。 差分定位技术的有效性，是建立在用户终端与参考站的误差强相关这一假设条件 基础上的。该误差存在时间相关性和空间相关性，会随着差分数据从产生到使用的时延(差 分龄期)，或是用户终端与参考站的距离(基线距离)的增加而变得越来越差，卫星轨道偏 差、电离层和对流层延迟的残余误差项都将迅速增加。即使是采用CORS(Continuous  Operation  Reference  Stations，连续运行参考站网)作为差分数据源，也存在参考站分布 均匀性、坐标系转换误差、不同时段的可用卫星数、电离层活跃程度、差分改正数内插模型、 网格化VRS、数据中心服务器故障、通讯系统掉线等潜在问题。这些都会对用户终端的最终 效果造成影响。 传统做法是不断改进CORS的精度水平和稳定性，但并不能根本性解决问题，而且 这种做法是在数据中心服务器上对多个参考站的差分数据进行拟合，用户终端仍然运行单 站差分解算，也就是说CORS数据中心决定了整个系统的最高精度水平，而不是用户终端。因 此，用户终端采用单一差分数据来源进行定位会存在的定位精度和稳定性的问题。 上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技 术。
技术实现要素：
本申请实施例通过提供一种定位方法、装置、终端和存储介质，解决了采用单一差 分数据进行定位存在定位精度和稳定性的问题。 为实现上述目的，本申请一方面提供一种定位方法，所述定位方法包括： 接收多个参考站同时发送的差分数据，将各参考站的差分数据执行差分定位解算 操作得到在不同时刻各参考站的一组解算结果； 获取在设定时间内不同时刻各参考站的多组解算结果，评定每组解算结果的精 度； 按照所述每组解算结果的精度设置定位时刻每组解算结果的权重值； 4 CN 111596330 A 说　明　书 2/9 页 根据所述定位时刻每组解算结果的权重值将多组解算结果拟合成定位结果。 可选地，所述按照所述每组解算结果的精度设置定位时刻每组解算结果的权重值 的步骤，包括： 将每组解算结果的精度与标准值执行比对操作； 根据所述比对操作，获取误差小于标准值的解算结果的精度，将获取的解算结果 的精度按照设定的权重公式执行权重值的计算操作。 可选地，所述按照所述每组解算结果的精度设置定位时刻每组解算结果的权重值 的步骤，还包括： 将每组解算结果的精度与标准值执行比对操作； 根据所述比对操作，获取误差大于或等于标准值的解算结果的精度，将获取的解 算结果的精度对应的权重值置零。 可选地，所述获取在设定时间内不同时刻各参考站的多组解算结果，评定每组解 算结果的精度的步骤，包括： 统计在设定时间内不同时刻接收到的差分数据的解算结果； 根据差分数据的来源将所述解算结果执行分组操作形成多组解算结果，评定每组 解算结果的精度。 可选地，所述根据所述定位时刻每组解算结果的权重值将多组解算结果拟合成定 位结果的步骤，包括： 确定每组解算结果的权重值； 根据所述每组解算结果的权重值和对应每组解算结果采用加权平均算法计算在 定位时刻的定位结果。 可选地，所述接收多个参考站同时发送的差分数据，将各参考站的差分数据执行 差分定位解算操作得到在不同时刻各参考站的一组解算结果的步骤，包括： 接收多个参考站在不同时刻同时发送的多组差分数据； 对不同时刻的每组差分数据单独进行一次差分定位解算得到在不同时刻各参考 站的一组解算结果。 可选地，所述接收多个参考站同时发送的差分数据，将各参考站的差分数据执行 差分定位解算操作得到在不同时刻各参考站的一组解算结果的步骤之前，包括： 与多个不同的参考站建立通信连接； 发送定位指令到不同的参考站，以使不同的参考站根据所述定位指令发送差分数 据。 此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种定位装置，所述装置包括： 接收模块，用于接收多个参考站同时发送的差分数据，将各参考站的差分数据执 行差分定位解算操作得到在不同时刻各参考站的一组解算结果； 获取模块，用于获取在设定时间内不同时刻各参考站的多组解算结果，评定每组 解算结果的精度； 设置模块，用于按照所述每组解算结果的精度设置定位时刻每组解算结果的权重 值； 拟合模块，用于根据所述定位时刻每组解算结果的权重值将多组解算结果拟合成 5 CN 111596330 A 说　明　书 3/9 页 定位结果。 此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种终端，所述终端包括存储器、 处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的定位程序，所述处理器执行所述定位程序时 实现如上所述定位方法的步骤。 此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计 算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述定 位方法的步骤。 在本实施例中，通过接收多个参考站同时发送的差分数据，将各参考站的差分数 据执行差分定位解算操作得到在不同时刻各参考站的一组解算结果；获取在设定时间内不 同时刻各参考站的多组解算结果，评定每组解算结果的精度；按照所述每组解算结果的精 度设置定位时刻每组解算结果的权重值；根据所述定位时刻每组解算结果的权重值将多组 解算结果拟合成定位结果。用户终端通过采用多个参考站的多组差分数据进行定位，提升 了用户终端的定位精度，加强了定位的稳定性，避免单一差分数据来源失效而导致用户终 端失效。 附图说明 图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图； 图2为本申请定位方法第一实施例的流程示意图； 图3为本申请定位方法第二实施例的流程示意图； 图4为本申请定位方法中执行差分定位解算的流程示意图； 图5为本申请定位方法中评定每组解算结果的精度的流程示意图； 图6为本申请定位方法中设置每组解算结果的权重值的流程示意图； 图7为本申请定位方法中另一设置每组解算结果的权重值的流程示意图； 图8为本申请定位方法中多组解算结果拟合成定位结果的流程示意图。 本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。