技术摘要：
本发明提供了一种工业机器人手腕的测试装置，包括：水平设置的底座；手腕支撑组件，用于支撑工业机器人手腕，其包括固定设于底座上的手腕固定架和尾架，机体固定在手腕固定架的一侧，至少两个输入轴从手腕固定架的另一侧穿出，由尾架支撑第一输入轴的末端；隔套组件，  全部
背景技术：
工业机器人手腕是工业机器人的重要组成部分，其内部设有若干齿轮，通过齿轮 传动来实现工业机器人手腕的各种运动。因此，工业机器人手腕中的输入轴与轴承、齿轮与 齿轮的配合直接影响工业机器人手腕的运动精度。 工业机器人手腕的运动精度除了受零部件的加工精度的影响外，还与部件的装配 精度密切相关。因此，在预装配完成工业机器人手腕后，需要对该工业机器人进行运行测 试，通过试运行该工业机器人手腕来判断其内部齿轮与齿轮的啮合、轴与轴承的配合是否 满足要求。如果试运行确定其内部齿轮与齿轮间隙过大、温升异常、振动值异常、异响等至 少一种异常现象发生时，需要拆卸，以检查其内部各部件之间的配合，还可能重新装配重要 部件例如齿轮，并重新调节其内部各齿轮的侧隙，直至达到工业机器人手腕的精度要求。 而现有技术中并没有相关可以用于进行工业机器人手腕进行运行测试的测试装 置。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种工业机器人手腕的测试装置，用于对工业机器人手腕 的运行测试。 本发明提供一种工业机器人手腕的测试装置，所述工业机器人手腕包括机体和延 伸出所述机体的至少两个输入轴，所述至少两个输入轴同轴且各自延伸出所述机体的长度 不相等，所述测试装置包括： 水平设置的底座； 手腕支撑组件，用于支撑所述工业机器人手腕，其包括固定设于所述底座上的手 腕固定架和尾架，所述机体固定在所述手腕固定架的一侧，所述至少两个输入轴从所述手 腕固定架的另一侧穿出，由所述尾架支撑第一输入轴的末端，所述第一输入轴是所述至少 两个输入轴中延伸出所述机体的长度最长的输入轴； 隔套组件，其包括分别与每一输入轴配合的隔套，所述隔套上设有径向螺纹孔； 从动轮，其通过所述隔套径向固定在对应的输入轴上，由所述从动轮带动所在输 入轴转动，所述从动轮由电机驱动； 止动架，固定在所述底座上，在测试过程中，对于不需要转动的输入轴，通过螺钉 穿过所述止动架并与所述不需要转动的输入轴上所安装隔套上的径向螺纹孔配合，以锁定 所述不需要转动的输入轴。 优选的，所述止动架上设有沿所述输入轴的轴线方向分布的腰形孔，通过在所述 腰形孔中移动所述螺钉以改变锁定的输入轴。 优选的，所述止动架的上表面低于所述第一输入轴。 3 CN 111571639 A 说　明　书 2/8 页 优选的，所述隔套与对应的输入轴键连接，所述从动轮通过螺钉径向固定在所在 的隔套上。 优选的，所述隔套组件中各隔套的外径相等。 优选的，所述工业机器人手腕包括三个输入轴，所述隔套组件中包括三个隔套，每 一隔套分别与一输入轴配合。 优选的，所述测试装置还包括电机固定架，所述电机固定在所述电机固定架上，所 述电机通过链传动驱动所述从动轮。 优选的，所述电机固定架、所述手腕固定架和所述尾架上均设有腰形孔且均与所 述底座螺纹连接，所述腰形孔用于对应调节所述电机固定架、所述手腕固定架和所述尾架 在所述底座上的固定位置。 优选的，所述测试装置还包括振动加速度计，用于测量在测试过程中所述工业机 器人手腕的振动值。 优选的，所述测试装置还包括温度计，用于测量在测试过程中所述工业机器人手 腕的温度。 由上述技术方案可知，本发明的优点和积极效果在于： 结合具有至少两个同轴的输入轴的工业机器人手腕的实际情况，针对性地提出了 用于该种工业机器人手腕进行运行测试的测试装置。通过手腕固定架和尾架来支撑工业机 器人手腕的输入轴，并通过隔套来从动轮固定在输入轴上，以此，通过驱动从动轮来带动工 业机器人手腕的输入轴的转动，保证了输入轴动力的输入。 而且，通过测试装置中的固定架、与输入轴配合的隔套、以及隔套上的径向螺纹 孔，可以实现在一个输入轴的运行测试过程中，来锁定另外两个不需要转动的输入轴，从 而，避免因多个输入轴同时转动造成工业机器人手腕运行情况的误判，满足了工业机器人 手腕的运行测试要求。 附图说明 图1为本发明工业机器人手腕在测试装置上的安装示意图； 图2为本发明工业机器人手腕的各输入轴与隔套、隔套与从动轮的配合示意图； 图3为另一视角下本发明工业机器人手腕在测试装置上的安装示意图； 图4为本发明手腕固定架、尾架、电机固定架的移动示意图； 图5为保护罩的安装示意图； 图6为通过本发明的测试装置对工业机器人手腕进行测试的流程图。 其中，附图标记说明如下：1、第二隔套；2、第一螺钉；3、第一隔套；4、第一轴承；5、 第二螺钉；6、第三螺钉；7、电机；8、第四螺钉；9、主动链轮；10、支撑板；11、电机固定架；12、 基础平台；13、输出轴；14、链条；15、尾架；16、手腕固定架；17止动架；18、第五螺钉；19、螺 钉；20、第三隔套；21、温度传感器；22、机体；23、振动加速度计；24、从动轮；25、保护罩；26、 第五腰形孔；27、第二腰形孔；28、第三腰形孔；29、第一腰形孔；30、第四腰形孔；31、第三输 入轴；32、第二输入轴；33、第一输入轴。 4 CN 111571639 A 说　明　书 3/8 页