技术摘要：
本发明公开了一种自主机器人的行进控制方法、自主机器人及存储介质，该自主机器人的底部设置有至少两组下视传感器，每组下视传感器包括相对应的信号发射端和信号接收端，下视传感器用于检测悬崖，该方法包括：交替地选取信号发射端发射信号；依据对应的信号接收端所检  全部
背景技术：
自主机器人是其本体自带各种传感器、控制器，在其运行过程中无外界人为信息 输入和控制的条件下，可以独立完成预定任务的机器人。例如清洁机器人。 目前清洁机器人已经广泛地应用于日常家庭生活中，悬崖传感器作为扫地机的一 个重要的组成部分，必不可少。目前的清洁机器人一般在机器人本体的底部设置多组传感 器，该传感器的作用是防止清洁机器人从悬崖台面跌落，导致机器产生损坏，甚至对用户造 成损伤。 为了定位悬崖的方位，现有的机器人本体的底部设置多组传感器，这样能够对悬 崖的方位进行多方向检测，但是这些传感器在工作过程中，其接收信号时，多组传感器之间 可能会造成互相干扰。如图1所示，信号发射端11和信号接收端12为一组下视传感器，信号 发射端11′和信号接收端12′为一组下视传感器，若信号发射端11和信号发射端11′同时发 射信号，交叉区域13和交叉区域13′为信号接收端11能够接收信号的区域，若此时信号接收 端11接收信号，则会接收到交叉区域13和交叉区域13′的信号，信号接收强度增大，导致会 出现不能准确检测到悬崖，从而很可能造成机器人跌落悬崖的问题。
技术实现要素：
针对上述的不足，本发明提供了一种自主机器人的行进控制方法，本申请的清洁 机器人及其控制方法能够在准确定位悬崖方位的同时实现提高悬崖检测的准确度。 本发明是通过以下技术方案实现的： 根据第一方面，本发明实施例提供了一种自主机器人的行进控制方法，该自主机 器人的底部设置有至少两组下视传感器，每组下视传感器包括信号发射端和信号接收端， 下视传感器用于检测悬崖，该方法包括：交替地选取信号发射端发射信号；依据对应的信号 接收端所检测到的信号，控制自主机器人对悬崖进行规避。 在优选的实现方式中，交替地选取信号发射端发射信号，具体包括：在至少两组下 视传感器的信号发射端中，以择一方式交替地选取信号发射端发射信号；或者，至少两组下 视传感器的信号发射端被预先划分为若干个目标工作组，以及交替地选取信号发射端发射 信号，具体包括：交替地控制若干个目标工作组发射信号，其中，目标工作组中的信号发射 端同时工作时互相之间无干扰。 在优选的实现方式中，该方法还包括：控制每组下视传感器的信号发射端间歇地 发射信号。 在优选的实现方式中，依据对应的信号接收端所检测到的信号，控制自主机器人 对悬崖进行规避，具体包括：当信号发射端发射信号时，获取与信号发射端相对应的信号接 4 CN 111610783 A 说　明　书 2/9 页 收端所检测到的第一信号强度值；根据第一信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖 进行规避。 在优选的实现方式中，该方法还包括：获取表征周围环境干扰的第二信号强度值； 以及，根据第一信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：根据第 一信号强度值和第二信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避。 在优选的实现方式中，获取表征周围环境干扰的第二信号强度值，具体包括：控制 至少两组下视传感器全部关闭，获取与信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第二信 号强度值。根据第一信号强度值和第二信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行 规避，具体包括：获取第一信号强度值和第二信号强度值的差值；根据该差值和预设阈值检 测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避。 在优选的实现方式中，自主机器人的前进方向一侧还设置有前视传感器，前视传 感器用于检测自主机器人的前进方向的障碍物信息，该控制方法还包括：交替地选取前视 传感器的信号发射端和至少两组下视传感器发射信号。 在优选的实现方式中，每组下视传感器的信号发射端的开通时间占空比小于或等 于50％，和/或，预设距离为7cm。 根据第二方面，本发明实施例提供了一种自主机器人，该自主机器人包括：至少两 组下视传感器，设于自主机器人的底部，每组下视传感器包括信号发射端和信号接收端，下 视传感器用于检测悬崖；控制器，控制器与下视传感器连接；控制器包括一个或多个处理 器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行， 使得一个或多个处理器实现如第一方面或第一方面任一实现方式的自主机器人的行进控 制方法。 根据第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算 机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一实现方式的自主机 器人的行进控制方法。 通过本发明实施例技术方案，可以达到如下技术效果： 1 .本申请的自主机器人的行进控制方法，通过交替地选取信号发射端发射信号， 然后，若信号发射端发射信号，根据与信号发射端相对应的信号接收端所检测到的信号，控 制自主机器人对悬崖进行规避，这样可以避免下视传感器的信号接收端接收信号时受到其 他下视传感器的干扰，达到准确检测悬崖的目的，避免自主机器人由于悬崖检测不准确而 跌落悬崖。 2.本申请的自主机器人的行进控制方法，可以控制下视传感器以择一方式交替地 选取信号发射端发射信号，或者，交替地控制若干个目标工作组发射信号，目标工作组中的 信号发射端同时工作时互相之间无干扰，这样，可以避免信号发射端在发射信号时受到其 他干扰信号发射端的影响，提高检测准确度。 3.本申请的自主机器人的行进控制方法，控制每组下视传感器的信号发射端间歇 地发射信号，即本申请中，多组下视传感器的信号发射端交替发射信号，而对于其中任意一 组下视传感器，其为间歇地发射信号，这样可以控制多组下视传感器循环地发射信号，且在 一个时刻只有一组下视传感器的信号发射端在发射信号，从而达到不断检测的目的。 4.本申请的自主机器人行进控制方法，当信号发射端发射信号时，获取与信号发 5 CN 111610783 A 说　明　书 3/9 页 射端相对应的信号接收端所检测到的第一信号强度值，这样可以保证该第一信号强度值与 信号发射端所发射的信号对应，然后结合该第一信号强度值来检测悬崖，能够准确检测悬 崖的高度。 5.由于自主机器人周围环境中也可能存在干扰光线等，本申请的自主机器人行进 控制方法能够获取表征周围环境干扰的第二信号强度值，根据第一信号强度值和第二信号 强度值检测悬崖，这样可以排除周围环境干扰因素对检测结果的影响，进一步提高悬崖检 测的准确度。 6.本申请的自主机器人前视传感器和下视传感器的信号发射端交替地发射信号， 从而可以避免信号发射端发射信号，与其对应的信号接收端在接收信号时，前视传感器和 下视传感器之间互相干扰，导致检测不准确的问题。 7.本申请的自主机器人，由于可以控制其上安装的多组下视传感器的信号发射端 交替地发射信号，从而可以避免下视传感器的信号接收端接收信号时受到其他下视传感器 的干扰，悬崖检测准确。 附图说明 图1表示现有技术中的下视传感器的一个示意图； 图2表示本申请的自主机器人的行进控制方法的一个流程图； 图3表示本申请的自主机器人的行进控制方法的另一个流程图； 图4表示本申请的单组下视传感器的示意图； 图5表示本申请的信号强度值与悬崖距离的示意图； 图6表示本申请的自主机器人的行进控制方法的再一个流程图； 图7表示本申请的下视传感器的信号发射端的一个开关控制示意图； 图8表示现有技术中的前视传感器与下视传感器的发射信号示意图； 图9表示本申请的下视传感器和前视传感器的信号发射端的开关控制示意图； 图10表示本申请实施例的控制器的结构示意图； 附图标记： 11、11′、41、71A、71B-信号发射端，12、12′、42、72A、72B、812-信号接收端，13、13′、 43-交叉区域，81-自主机器人，811-前视信号发射端。