技术摘要：
本发明属于协作机器人领域，公开了一种抽屉式机柜，包括机柜柜体，还包括支架、面板、IO电路板和风扇；机柜柜体为半封闭式，机柜柜体上设置有供支架插入的敞口，机柜柜体上还设置有用于安装风扇的开口和用于连接协作机器人本体的连接部；IO电路板覆盖在面板内，面板设  全部
背景技术：
目前市场上的协作机器人普遍存在以下缺陷：1、本体和控制箱采用分离独立式， 控制箱体积过大，重量较高，占地面积大，接线安装复杂。2、控制箱的工控机采用整体固定， 拆卸维护不便。3、电机单元需要电池将原地位置数据保留在内存中，需要定期更换电池。4、 常规协作机器人的安装和移运过程费时费力。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人，用以解 决现有技术中协作机器人存在的问题。为了实现上述任务，本发明采用以下技术方案： 抽屉式机柜，包括机柜柜体，还包括支架、面板、IO电路板和风扇； 所述机柜柜体为半封闭式，所述机柜柜体上设置有敞口，所述机柜柜体上还设置 有用于安装风扇的开口和用于连接协作机器人本体的连接部； 所述IO电路板覆盖在面板内，所述面板设置在支架上，所述面板上设置有电源接 口； 所述支架通过机柜柜体上的敞口插装在机柜柜体内，所述面板形状与机柜侧面敞 口形状相匹配。 进一步的，所述支架包括钣金架和两个侧板，所述面板设置在钣金架上，所述侧板 为三角形，且所述侧板中间镂空。 进一步的，所述风扇设置在机柜本体相对的两侧面，分别为转向相反的吸气散热 风扇和排气散热风扇。 进一步的，所述机柜本体的高度为[80,120]mm，所述机柜本体的底面积为  [0.02, 0.1]m2。 进一步的，所述连接部的形状为锥台且锥台的侧边为内凹弧形。 进一步的，所述机柜本体包括外壳和底座； 所述外壳套在底座上，所述外壳上设置有供支架插入的敞口，还设置有用于安装 风扇的开口； 所述底座为空心，下方设置底板，所述连接部设置在底座上部，所述吸气散热风扇 和排气散热风扇设置在底座的左右两侧面。 进一步的，所述外壳为圆柱形且圆柱形的上端平滑收缩，所述外壳左右两侧面设 有用于安装风扇的弧形开口。 进一步的，所述电源接口为电源开关和动力航插，所述电源开关上设置有指示灯。 本体与机柜一体化的协作机器人，包括协作机器人本体和工控机，其特征在于，还 3 CN 111604925 A 说　明　书 2/3 页 包括任一所述的抽屉式机柜； 所述协作机器人本体的下部通过连接部与机柜本体连接， 所述工控机设置在所述支架上，所述工控机上设置有工控机电路板。 进一步的，所述工控机通过螺钉固定在钣金架和侧板上，所述面板通过螺钉固定 在钣金架上，IO电路板通过铜螺柱固定在面板上，所述协作机器人本体通过销钉定位，通过 螺钉轴向与连接部锁紧。 本发明与现有技术相比具有以下技术特点： (1)本发明的工控机驱动单元整体安装在支架上，工控机驱动单元可以整体抽出， 便于接线，装配和后期维护。 (2)本发明可以大大降低安装时间和制造成本，轻松快捷的实现工控机的安装和 拆卸，不需其它外在工具，操作简单可靠，大大降低现场作业准备时间和难度。 (3)本发明的机柜一体化的协作机器人控制器内置，降低对安装空间的要求，大大 简化初始安装和重新配置。 附图说明 图1是本发明实施例所述的机柜一体化协作机器人的整体结构示意图； 图2是本发明实施例所述的机柜一体化协作机器人的底座爆炸示意图； 图3是本发明实施例所述的机柜一体化协作机器人底座驱动单元抽开示意图。 图中标号代表：1-协作机器人本体、2-底座、3-工控机、5-面板、6-电源开关、7-动 力航插、8-IO电路板、9-钣金架、10-工控机电路板、11-底板、  12-外壳、13-支架、14-连接 部、15-面板与钣金架固定端、16侧板；41-进气散热风扇、42-排气散热风扇。