技术摘要：
本发明提供一种应用于智能机器人技术领域的车辆智能进出停车位机器人控制系统,所述的车辆智能进出停车位机器人控制系统的所述的停车位(1)设置在路面(4)侧面，进出轨道(3)从停车位(1)延伸到路面(4)，进出轨道(3)为弯曲的弧线结构，进出轨道(3)为金属材料制成，移动机器  全部
背景技术：
现有技术中，随着汽车保有量的逐年快速增加，对应的各小区及公共场合停车位 也越发显得紧张。为此，许多地方的停车位面积较小，导致停车极为不便，并且容易发生碰 撞。与此同时，随着人们生活水平的不断提高，人们对停车位停车也提出了智能化自动停车 的需求。而现有技术中的智能停车系统，结构复杂，成本高，不利于普及。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是：提供一种结构简单,能够方便快捷实现车辆自动 进出停车位,在车辆自动进出停车位时操作简单,投入成本低,布置简单快捷,不会出现错 位或碰撞问题,全面提升车辆自动进出智能化和安全性的车辆智能进出停车位机器人控制 系统。 要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为： 本发明为一种车辆智能进出停车位机器人控制系统，所述的车辆智能进出停车位 机器人控制系统包括停车位、移动机器人、进出轨道、路面，所述的停车位设置在路面侧面， 进出轨道从停车位延伸到路面，进出轨道为弯曲的弧线结构，进出轨道为金属材料制成，移 动机器人底部设置感应传感器，感应传感器与控制部件连接，感应传感器设置为能够感应 进出轨道位置的结构，移动机器人包括机器人本体，机器人本体顶部设置顶升气缸，顶升气 缸上设置托车板，托车板与控制部件连接。 所述的进出轨道包括轨道前端和轨道后端，轨道前端位于路面上，轨道后端位于 停车位上，所述的进出轨道部分嵌装在路面上的卡装凹槽内，进出轨道部分嵌装在停车位 上的卡装凹槽内。 所述的移动机器人包括驱动电机和履带，驱动电机与控制部件连接，控制部件控 制驱动电机转动时，移动机器人设置为在感应传感器控制下能够沿着进出轨道在轨道前端 和轨道后端之间往复移动的结构。 所述的移动机器人的机器人本体上设置旋转电机，旋转电机上设置顶升气缸，所 述的旋转电机与控制部件连接，旋转电机垂直布置在机器人本体上，托车板与顶升气缸垂 直布置。 所述的进出轨道的轨道前端设置前端感应传感器，进出轨道的轨后前端设置后端 感应传感器，前端感应传感器和后端感应传感器分别与控制部件连接，所述的车辆底部设 置车辆感应传感器，车辆感应传感器与控制部件之间实现无线信号接收连接。 所述的前端感应传感器感应到车辆感应传感器时，前端感应传感器设置为能够向 控制部件反馈信号的结构；车辆上的车辆感应传感器位于移动机器人上的感应传感器覆盖 4 CN 111593922 A 说　明　书 2/5 页 范围内时，感应传感器设置为能够向控制部件反馈信号的结构；车辆上的感应传感器位于 后端感应传感器的覆盖范围内时，控制部件设置为能够控制顶升气缸收缩的结构。 所述的停车位为方形结构，停车位包括四个停车位边角，每个停车位边角位置设 置一个距离传感器，每个距离传感器分别与控制部件连接，所述的车辆包括四个车辆边角， 每个车辆边角设置一个车辆边角距离感应器，每个车辆边角距离感应器分别与控制部件连 接。 本发明还涉及一种车辆智能进出停车位机器人控制方法，所述的车辆智能进出停 车位机器人控制方法包括车辆进入停车位控制方法和车辆驶出停车位控制方法，所述的车 辆进入停车位控制方法的控制步骤为：1)需要进入停车位的车辆驶入位于前端感应传感器 上方的路面位置，前端感应传感器感应到车辆感应传感器，前端感应传感器向控制部件反 馈信号，控制部件控制位于轨道后端的移动机器人沿着进出轨道向轨道前端位置移动；2) 移动机器人移动到车辆下方位置，车辆上的车辆感应传感器位于移动机器人上的感应传感 器覆盖范围内，感应传感器向控制部件反馈信号，控制部件控制顶升气缸升起，托车板托起 车辆，控制部件再控制移动机器人沿着进出轨道向轨道后端位置移动；3)移动机器人带动 车辆移动到轨道后端位置后，车辆上的感应传感器位于后端感应传感器的覆盖范围内，后 端感应传感器向控制部件反馈信号，控制部件控制顶升气缸收缩，托车板下移，将车辆停放 在停车位的地面上，完成车辆进入停车位。 所述的车辆驶出停车位控制方法的控制步骤为：1)操作人员通过遥控器发送车辆 驶出停车位动作信号，控制部件控制顶升气缸升起，托车板托起车辆，控制部件再控制位于 轨道后端的移动机器人沿着进出轨道向轨道前端位置移动；2)移动机器人带动车辆移动到 轨道前端位置时，车辆上的车辆感应传感器位于移动机器人上的感应传感器覆盖范围内， 感应传感器向控制部件反馈信号，控制部件控制顶升气缸收缩，托车板下移，将车辆停放在 路面的地面上；3)控制部件再控制移动机器人沿着进出轨道向轨道后端位置移动，移动机 器人上的感应传感器位于后端感应传感器的覆盖范围，控制部件控制移动机器人停止移 动，移动机器人位于停车位上的轨道后端位置，完成车辆驶出停车位。 所述前端感应传感器感应到车辆感应传感器时，前端感应传感器设置为能够向控 制部件反馈信号的结构；车辆上的车辆感应传感器位于移动机器人上的感应传感器覆盖范 围内时，感应传感器设置为能够向控制部件反馈信号的结构；车辆上的感应传感器位于后 端感应传感器的覆盖范围内时，控制部件设置为能够控制顶升气缸收缩的结构。 采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果： 本发明所述的车辆智能进出停车位机器人控制系统及其控制方法，需要实现车辆 进入停车位时，将车辆驾驶到靠近停车位的路面上，车辆与停车位基本处于垂直状态，控制 部件控制顶升气缸升起，托起车辆，而后控制部件控制移动机器人沿着进出轨道移动到路 面上的车辆下方位置，感应传感器感应到车辆，然后控制移动机器人沿着进出轨道移动到 停车位位置，而后控制部件控制顶升气缸收缩，车辆放置到停车位地面上，实现车辆进入停 车位操作。而需要车辆驶出停车位时，操作步骤与车辆进入停车位相反。通过上述结构，能 够方便可靠实现车辆自动进出停车位，并且整个机器人系统部件少，结构简单，控制程序可 靠，在车辆进出停车位时不会造成车辆碰撞，有效提高自动停车便利和安全性。本发明所述 的车辆智能进出停车位机器人控制系统及其控制方法，结构简单,能够方便快捷实现车辆 5 CN 111593922 A 说　明　书 3/5 页 自动进出停车位,在车辆自动进出停车位时操作简单,投入成本低,布置简单快捷,不会出 现错位或碰撞问题,全面提升车辆自动进出智能化和安全性。 附图说明 下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明： 图1为本发明所述的车辆智能进出停车位机器人控制系统的俯视结构示意图； 图2为本发明所述的车辆智能进出停车位机器人控制系统的移动机器人的侧视结 构示意图； 附图中标记分别为：1、停车位；2、移动机器人；3、进出轨道；4、路面；5、感应传感 器；6、控制部件；7、机器人本体；8、顶升气缸；9、托车板；10、轨道前端；11、轨道后端；12、驱 动电机；13、前端感应传感器；14、后端感应传感器；15、旋转电机；17、托车板下板件；18、托 车板上板件；24、停车位边角；25、距离传感器。