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导航方法及导航装置


技术摘要:
本公开是关于导航方法及导航装置,由移动载体执行,包括:获得所述移动载体的当前位置信息,根据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息,沿预设导向轨迹体进行移动;并向服务器发送所述当前位置信息。本公开提供的方案,使得服务器获得的移动载体的位置信息更加准确  全部
背景技术:
导航技术广泛应用于各个行业领域,例如货物仓储领域、家居领域或消防领域等。 借助导航技术,机器人可以满足各项业务需要。 一种相关技术中,机器人利用自身传感器采集的环境数据或行进数据完成导航。 但是,考虑到机器人自身存在噪声误差,随着机器人的持续工作,噪声误差得以累积,导致 机器人导航精度不高。
技术实现要素:
本公开实施例提供一种导航方法及导航装置,可以提高导航精度。 本公开一方面提供一种导航方法,由移动载体执行,包括: 获得所述移动载体的当前位置信息,根据所述当前位置信息及获取到的目标位置 信息,沿预设导向轨迹体进行移动; 向服务器发送所述当前位置信息。 可选的,所述获得所述移动载体的当前位置信息包括: 在感知到预设基准标记时,获得所述移动载体的当前位置信息。 可选的,所述获得所述移动载体的当前位置估计信息包括: 在感知到所述预设基准标记时,获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置 信息; 根据所述预存基准标记位置信息获得所述移动载体的当前位置信息。 可选的,所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括: 获取所述移动载体的当前预估位置信息,根据所述预估位置信息获取所述预设基 准标记对应的预存基准标记位置信息。 可选的,所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括: 在感知到所述预设基准标记时,获取基准标记间距信息及感知到的已经过的预设 基准标记的个数; 根据所述间距信息及所述预设基准标记的个数获取所述预设基准标记对应的预 存基准标记信息。 可选的,所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括: 获取所述移动载体的当前预估位置信息、及所述预设基准标记的至少一个特征信 息; 依据所述预估位置信息及所述至少一个特征信息获取所述预置基准标记对应的 预存基准标记位置信息。 可选的,所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括: 4 CN 111578930 A 说 明 书 2/12 页 在感知到所述预设基准标记时,获取所述预设基准标记类型及感知到的已经过的 预设基准标记的个数; 根据所述预设基准标记类型确定对应的区域及基准标记间距信息; 根据所述间距信息及所述预设基准标记的个数获取所述预设基准标记对应的预 存基准标记信息。 可选的,所述根据所述预存基准标记位置信息获得所述移动载体的当前位置信息 包括: 以预存基准标记位置信息作为所述移动载体的当前位置信息;或 以对预存基准标记位置信息进行预定运算得到的运算结果作为移动载体的当前 位置信息。 可选的,所述以对预存的基准标记位置信息进行预定运算得到的运算结果作为移 动载体的当前位置信息包括: 获取移动载体的预估位置信息; 根据所述当前预估位置信息从预置地图信息中获得与所述基准标记对应的预存 基准标记位置信息; 根据成像装置捕获的图像获得移动载体的自身位置与所述基准标记的偏差; 根据所述预存基准标记位置信息和所述偏差获得基于图像的移动载体位置,将所 述预存基准标记位置信息、预估位置信息、基于图像的移动载体位置按照预定方法进行融 合计算,得到移动载体的当前位置信息。 可选的,所述沿预设导向轨迹体进行移动包括: 基于对预设导向轨迹体的感知生成轨迹感知信息;以及 依据所述轨迹感知信息将所述移动载体的运动限定为沿着所述预设导向轨迹体 进行。 可选的,所述沿着预设导向轨迹体包括: 设置于所述移动载体的成像装置感知所述预设导向轨迹体生成轨迹图像信息; 依据所述轨迹图像信息获得所述移动载体的当前运动方向与所述预设导向轨迹 体之间的角度偏差量和/或所述移动载体的当前位置与所述预设导向轨迹体之间的位置偏 差量;以及, 按照所述角度偏差量和/或位置偏差量校正所述移动载体的运行。 可选的,所述预设导向轨迹体包括:发光带、颜色一致的色带、和/或不同颜色交替 设置的色带。 可选的,所述预设导向轨迹体是连续轨迹和/或不连续轨迹,所述预设导向轨迹体 部分相同或全部相同、交替设置的不同颜色的色带。 可选的,所述预设基准标记具有不唯一性。 可选的,所述预设基准标记包括符号、字符、数字、颜色、图形、颜色变化边界中的 部分或全部。 本公开另一方面提供一种导航方法,由服务器执行,包括: 向移动载体发送目标位置信息; 接收所述移动载体的当前位置信息。 5 CN 111578930 A 说 明 书 3/12 页 可选的,在接收所述移动载体发送的当前位置信息还包括: 接收所述移动载体发送的预设基准标记有关信息; 获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息; 向所述移动载体发送所述预存基准标记位置信息。 可选的所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括:从预置的 地图信息中读取出与预设基准标记对应的预存基准标记位置信息。 可选的,所述预设基准标记有关信息包括所述移动载体的当前预估位置信息; 所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括:获取所述当前预 估位置信息对应的预存基准标记位置信息。 可选的,所述获取所述当前预估位置信息对应的预存基准标记位置信息包括:从 预置的地图信息中读取与当前预估位置信息最接近的基准标记的预存基准标记位置信息。 可选的,所述预设基准标记有关信息包括所述移动载体已经过的预设基准标记的 个数; 所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括:获取基准标记间 距信息,根据所述基准标记间距信息及所述预设基准标记的个数获取所述预设基准标记对 应的预存基准标记信息。 可选的,所述预设基准标记有关信息包括所述移动载体的当前预估位置信息; 所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括:获取所述预设基 准标记的至少一个特征信息,依据所述预估位置信息及所述至少一个特征信息获取对应的 预存基准标记位置信息。 可选的,所述预设基准标记有关信息包括所述预设基准标记类型及移动载体已经 过的预设基准标记的个数; 所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括:根据所述预设基 准标记类型确定基准标记间距信息,根据所述间距信息及所述预设基准标记的个数获取所 述预设基准标记对应的预存基准标记信息。 本公开另一方面提供一种导航装置,包括: 至少一个处理器;以及 与所述至少一个处理器通信连接的至少一个存储器,所述至少一个存储器存储有 可执行代码,当所述可执行代码被所述至少一个处理器执行时,使所述至少一个处理器执 行如上所述的方法。 本公开提供的一些实施例的导航方案中,获得所述移动载体的当前位置信息,根 据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息,沿预设导向轨迹体进行移动;向服务器发 送所述当前位置信息。其中,可在感知到预设基准标记时,获得所述移动载体的当前位置信 息。 由于利用预设基准标记获得移动载体的当前位置信息,可以在各基准标记处消除 当前位置信息中的累进误差,使得服务器获得的移动载体的位置信息更加准确,因此可以 提高导航精度。 6 CN 111578930 A 说 明 书 4/12 页 附图说明 通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述,本公开的上述以及其 它目的、特征和优势将变得更加明显,其中,在本公开示例性实施方式中,相同的参考标号 通常代表相同部件。 图1是本公开一实施例提供的一种移动载体的结构示意图; 图2是图1中移动底盘的结构示意图; 图3是本公开一实施例提供的一种导航系统的结构示意图; 图4是本公开一实施例提供的仓库地面的导向轨迹体和基准标记的布置示意图; 图5是本公开另一实施例提供的仓库地面的导向轨迹体和基准标记的布置示意 图; 图6是本公开一实施例提供的一种导航方法的流程示意图; 图7是本公开另一实施例提供的一种导航方法的流程示意图; 图8是本公开一实施例提供的一种导航装置的结构示意图。
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