技术摘要：
本发明公开了一种挖掘机液压系统的防吸空控制方法、控制装置和挖掘机，控制方法包括：获取先导压力值以及主泵压力值；基于先导压力值以及主泵压力值判断挖掘机液压系统是否处于吸空状态；若是，则向主泵的控制电流中增加补偿电流，以使主泵基于补偿电流调整输出的油量  全部
背景技术：
正流量液压系统具有油耗低、作业效率高，可靠性高等优点，在液压挖掘机上有广 泛的应用，但正流量液压系统挖掘机在某些特殊工况下，如不同姿态下的铲斗内收外翻、斗 杆内收外翻等情况下，会出现的吸空问题。 现有的解决液压系统吸空问题的方法主要通过以下两种方法：(1)增加回油背压 方案，又称为被动防吸空，该方案最大问题是明显增加能量浪费，液压系统从能量角度讲， 回油背压越小越好，同时增加回油背压方案会减慢动作速度；(2)液压油再生方案，该方案 通过检测进油侧和回油侧压力，根据压差对吸空侧进行补油，虽然对吸空起到一定的减缓， 但液压油再生更侧重于能量再利用，再生油量取决于进油侧和回油侧的压差，并非为解决 吸空而量身定做，调节速度及力度存在较大偏差。 另外，上述两种方法只能对挖掘机的某一个单动作进行防吸空调节，并且需要引 入新的控制阀、管路等，增加生产成本的同时，使系统变得复杂，导致出问题的几率增加。
技术实现要素：
本发明提供一种挖掘机液压系统的防吸空控制方法、控制装置和挖掘机，实现了 不需要额外添加控制部件即可实现精准判定液压系统是否处于吸空状态，以及通过线性增 加系统供油量来降低吸空风险的技术效果。 本发明实施例提供了一种挖掘机液压系统的防吸空控制方法，所述控制方法包 括： 获取先导压力值以及主泵压力值； 基于所述先导压力值以及所述主泵压力值判断挖掘机液压系统是否处于吸空状 态； 若是，则向主泵的控制电流中增加补偿电流，以使所述主泵基于所述补偿电流调 整输出的油量。 进一步地，所述基于所述先导压力值以及所述主泵压力值判断挖掘机液压系统是 否处于吸空状态包括： 基于所述先导压力值以及所述主泵压力值判断挖掘机是否同时满足以下4个条 件： 条件一，挖掘机正在执行以下单动作之一：铲斗外翻、铲斗内收、斗杆内收、斗杆外 翻；条件二，所述先导压力值大于第一预设值；条件三：所述主泵压力值小于第二预设值；条 件四，所述主泵压力值在变小； 若判定结果为挖掘机同时满足所述4个条件，则挖掘机液压系统处理吸空状态。 4 CN 111733919 A 说　明　书 2/7 页 进一步地，所述获取先导压力值以及主泵压力值包括： 通过先导手柄获取所述先导压力值以及通过主压力传感器获取所述主泵压力值。 进一步地，所述向主泵的控制电流中增加补偿电流包括： 基于所述主泵压力值以及预设的吸空补偿电流曲线确定需要向主泵的原控制电 流中增加的所述补偿电流的值； 根据确定出的所述补偿电流的值向主泵输出脉冲控制信号。 进一步地，所述主泵基于所述补偿电流调整输出的油量包括： 所述补偿电流确定的所述脉冲控制信号与输出所述原控制电流的电流信号相叠 加，得到调整油量控制信号； 所述主泵基于所述调整油量控制信号的控制输出调整后的油量。 本发明实施例还提供了一种挖掘机液压系统的防吸空控制装置，所述控制装置包 括： 获取模块，用于获取先导压力值以及主泵压力值； 判断模块，用于基于所述先导压力值以及所述主泵压力值判断挖掘机液压系统是 否处于吸空状态； 补偿模块，用于在判断结果为是时，向主泵的控制电流中增加补偿电流，以使所述 主泵基于所述补偿电流调整输出的油量。 本发明实施例还提供了一种挖掘机，所述挖掘机包括执行上述任一实施例所述的 挖掘机液压系统的防吸空控制方法的液压电控平台，所述挖掘机还包括：信号采集装置和 主泵； 所述信号采集装置、所述主泵均与所述液压电控平台电连接；所述信号采集装置 与所述主泵电连接； 所述信号采集装置用于采集先导压力值以及主泵压力值，并将所述先导压力值和 所述主泵压力值传送至所述液压电控平台； 所述液压电控平台基于所述先导压力值以及所述主泵压力值判断挖掘机液压系 统是否处于吸空状态，并在判断结果为是时，向所述主泵发送用于补偿控制电流的脉冲控 制信号； 所述主泵基于所述脉冲控制信号调整输出的油量。 进一步地，所述信号采集装置包括：先导手柄； 所述液压电控平台通过所述先导手柄获取所述先导压力值。 进一步地，所述信号采集装置还包括：主压力传感器； 所述主压力传感器用于采集所述主泵压力值，并将所述主泵压力值传送至所述液 压电控平台。 进一步地，所述液压电控平台包括：脉冲发生器； 所述脉冲发生器用于基于所述液压电控平台的控制向所述主泵发送所述脉冲控 制信号。 本发明公开了一种挖掘机液压系统的防吸空控制方法、控制装置和挖掘机，控制 方法包括：获取先导压力值以及主泵压力值；基于先导压力值以及主泵压力值判断挖掘机 液压系统是否处于吸空状态；若是，则向主泵的控制电流中增加补偿电流，以使主泵基于补 5 CN 111733919 A 说　明　书 3/7 页 偿电流调整输出的油量。本申请通过使用电信号取代传统的液压信号来判断液压系统是否 处于吸空状态，并使用主动增加供油量的方式来降低吸空风险，实现了不需要额外添加控 制部件即可实现精准判定液压系统是否处于吸空状态，以及通过线性增加系统供油量来降 低吸空风险的技术效果。 附图说明 图1是本发明实施例提供的一种挖掘机液压系统的防吸空控制方法的流程图； 图2是本发明实施例提供的一种挖掘机液压系统的防吸空控制方法的控制逻辑 图； 图3是本发明实施例提供的一种挖掘机液压系统的防吸空控制装置的结构图； 图4是本发明实施例提供的一种挖掘机的结构图。