技术摘要：
本申请提供一种自移动机器人控制方法及自移动机器人，其中所述自移动机器人控制方法包括：控制所述自移动机器人向清洁基座行进；在确定所述自移动机器人行进至所述清洁基座的预设位置的情况下，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自  全部
背景技术：
随着现代生活水平的不断提高，人们对生活质量的要求也越来越高，尤其是近年 来，自移动机器人的出现可以在短时间从事大量的清洁工作，给人们节省了很多时间，将人 们将繁琐的家务中解脱出来，因此自移动机器人也越来越普及。 自移动机器人在进行清洁工作时，驱动轮会沾上地面上的灰尘或者其他杂物，会 造成驱动轮表面摩擦力下降，造成自移动机器人越障能力下降甚至出现行走打滑无法正常 使用，因此每隔一段时间就需要对驱动轮进行清洁。 现有技术中，自移动机器人驱动轮沾染的灰尘或者杂物主要靠人工清理，清洁效 果不稳定，容易给使用者造成不好的使用体验。
技术实现要素：
有鉴于此，本申请实施例提供了一种自移动机器人控制方法及自移动机器人，以 解决现有技术中存在的技术缺陷。 本申请实施例提供了一种自移动机器人控制方法，包括： 控制所述自移动机器人向清洁基座行进； 在确定所述自移动机器人行进至所述清洁基座的预设位置的情况下，通过控制所 述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮 进行清洁。 可选地，在所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁的过 程中，控制所述驱动轮的旋转速度低于所述自移动机器人正常工作时的旋转速度。 可选地，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对 所述自移动机器人的驱动轮进行清洁，包括： 通过控制所述自移动机器人的驱动轮在所述预设位置往复运动，以实现利用所述 清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。 可选地，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对 所述自移动机器人的驱动轮进行清洁，包括： 通过控制所述自移动机器人行进至抵顶所述清洁基座，且所述自移动机器人的驱 动轮保持在所述预设位置自转，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人 的驱动轮进行清洁。 可选地，所述清洁基座设置有识别部件； 在控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进的过程中，在所述自移动机器人识 别到所述识别部件后，生成清洁任务指令。 5 CN 111568300 A 说　明　书 2/20 页 或者，在控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进的过程中，在所述自移动机 器人识别到所述识别部件后，减速行进。 可选地，所述控制方法还包括：基于所述清洁任务指令控制所述自移动机器人减 速行进至所述清洁基座的预设位置。 可选地，所述控制方法还包括：生成所述清洁任务指令后，控制关闭所述自移动机 器人的撞板信号。 可选地，所述清洁基座设置有充电座； 所述方法包括：响应于充电任务指令，控制所述自移动机器人向所述清洁基座行 进，在所述自移动机器人识别到所述识别部件的情况下，控制所述自移动机器人暂停执行 充电任务，生成所述清洁任务指令； 在利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁完毕后， 所述方法还包括：所述自移动机器人恢复执行充电任务，并控制所述自移动机器人与所述 充电座对接。 可选地，所述清洁基座设置有充电座； 所述方法包括：响应于充电任务指令，控制所述自移动机器人向所述清洁基座行 进，在所述自移动机器人识别到所述识别部件、且所述充电任务执行完毕的情况下生成清 洁任务指令。 可选地，基于所述清洁任务指令控制所述自移动机器人减速行进至所述清洁基座 的预设位置，包括： 所述自移动机器人由第一速度线性递减至第二速度行进至所述清洁基座的预设 位置；或所述自移动机器人直接由第一速度降低至第二速度行进至所述清洁基座的预设位 置。 可选地，所述清洁基座设置有凸起，所述凸起的弧面弧度与所述驱动轮的弧度相 匹配； 所述方法进一步包括：控制所述自移动机器人行进至抵顶所述清洁基座，且所述 自移动机器人的驱动轮与所述预设位置以及所述凸起相贴合并保持自转，以实现利用所述 清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。 可选地，所述识别部件包括并排的两个识别部件；所述方法包括： 在所述自移动机器人识别到两个所述识别部件的情况下，控制所述自移动机器人 暂停执行充电任务，生成所述清洁任务指令； 在所述自移动机器人未识别到两个所述识别部件的情况下，所述自移动机器人后 退并重新规划行进路线，然后基于重新规划的行进路线行进，并继续判断是否分别识别到 两个所述识别部件。 可选地，所述识别部件包括并排的两个识别部件；所述方法包括： 在所述自移动机器人识别到两个所述识别部件、且所述充电任务执行完毕的情况 下，控制所述自移动机器人生成所述清洁任务指令； 在所述自移动机器人未识别到两个所述识别部件的情况下，所述自移动机器人后 退并重新规划行进路线，然后基于重新规划的行进路线行进，并继续判断是否分别识别到 两个所述识别部件。 6 CN 111568300 A 说　明　书 3/20 页 本申请实施例公开了一种自移动机器人，包括：机械本体以及设置在所述机械本 体内的处理器与存储器，所述机械本体的下方连接有驱动轮； 所述存储器存储有计算机指令； 所述处理器与所述存储器连接，用于执行所述存储器内存储的计算机指令，以用 于： 控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进； 在确定所述自移动机器人行进至所述清洁基座的预设位置的情况下，通过控制所 述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮 进行清洁。 可选地，所述清洁基座设置有识别部件； 所述处理器用于：在控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进的过程中，在所 述自移动机器人识别到所述识别部件后，生成清洁任务指令，并基于所述清洁任务指令控 制所述自移动机器人减速行进至所述清洁基座的预设位置。 可选地，所述清洁基座设置有凸起，所述凸起的弧面弧度与所述驱动轮的弧度相 匹配； 所述处理器用于：控制所述自移动机器人行进至抵顶所述充电座，且所述自移动 机器人的驱动轮与所述预设位置以及所述凸起相贴合并保持自转，以实现利用所述清洁基 座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。 可选地，所述清洁部件包括：清洁元件，所述清洁元件可拆卸地连接于所述预设位 置以及所述凸起的弧面处。 可选地，所述凸起的宽度大于或等于所述驱动轮的宽度。 本申请提供的自移动机器人控制方法及自移动机器人，通过控制自移动机器人向 清洁基座行进，并在确定自移动机器人行进至清洁基座的预设位置的情况下，通过控制自 移动机器人的轮动方式利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人的驱动轮进行清洁，从而 实现自移动机器人的驱动轮的自动清洁，清洁效果好。 其次，在自移动机器人识别到识别部件的情况下，减速行进至清洁基座的预设位 置，有助于自移动机器人更好的检测定位信号，有利于驱动轮的清洁定位更加准确。 而且，在自移动机器人识别到识别部件的情况下减速行进，可以减小自移动机器 人与清洁基座触接时的冲击，对整体的清洁基座起到了保护作用，提升清洁基座的使用寿 命。 而且，自移动机器人减速行进可以降低清洁部件及驱动轮的磨损程度，提升耐用 性。 还有，自移动机器人减速行进并以降速运行的速度进行驱动轮自清洁，可以避免 自移动机器人在自动清洁时因为驱动轮自转引起的抖动，可以提高清洁驱动轮的过程中的 稳定性，提升清洁效果。 另外，自移动机器人减速行进并以降速运行的速度进行驱动轮自清洁，保证单位 面积内驱动轮与清洁部件的摩擦时间，更好地去除驱动轮上的脏污，能实现更好更充分的 清洁效果。 7 CN 111568300 A 说　明　书 4/20 页 附图说明 图1是本申请实施例一的清洁基座的结构示意图； 图2是本申请实施例一的清洁基座的结构示意图； 图3是本申请实施例一的清洁基座的结构示意图； 图4是本申请实施例一的清洁基座与自移动机器人对接的示意图； 图5是本申请实施例二的自移动机器人控制方法的流程示意图； 图6是本申请实施例三的自移动机器人控制方法的流程示意图； 图7是本申请实施例四的自移动机器人的结构示意图。 附图标记 10—底座；11—清洁区域；12—凸起；13—识别部件； 14—装配区域；15—支撑筋；16—止位结构； 17—信号发送单元；18—凹槽； 2—自移动机器人；21—下视传感器；22—驱动轮；23—撞板。