技术摘要：
本发明公开一种基于限定照明条件下的图像识别草地方法，包括可以自主移动的运动平台，所述的运动平台底部设置凹槽，所述的凹槽内部设置摄像头和照明模块，所述的凹槽的周围设置挡光板，所述的照明模块设置为纯白光源，所述的运动平台内部设置进行集中控制的处理器，与 全部
背景技术：
随着科学技术的进步，各类机器设备越来越自动化、智能化，而且人们对这些自动 化、智能化设备的需求也越来越大，自动割草机就是其中一类。草地识别技术是自动割草机 的基本必备技术之一，用于设定自身的工作范围，禁止超过草坪范围，以防造成对其他植被 或者人员或者动物的伤害。传统的实现方法通常是采用埋设电磁线等办法告知自动割草机 的工作区域，其局限性在于增加了产品使用的工程量及成本，如果能实现无接触无限制的 草地识别技术，无疑是推动自动割草机的进一步普及。
技术实现要素：
针对上述问题，本专利采用非自然光照条件下的图像识别方法，提供一种有效识 别草地与非草地的方案。 本专利解决其技术问题所采用的技术方案是： 基于限定照明条件下的图像识别草地方法，包括可以自主移动的运动平台，所述的运 动平台底部设置凹槽，所述的凹槽内部设置摄像头和照明模块，所述的凹槽的周围设置挡 光板，所述的照明模块设置为纯白光源，所述的运动平台内部设置进行集中控制的处理器， 与所述的摄像头和照明模块连接，所述的处理器可获取所述的摄像头采集的图像，可控制 所述的照明模块发光，所述的处理器内部设置图像识别草地方法，确认所述的运动平台的 所在区域是否为草地，所述的图像识别草地方法包括以下步骤： (1)所述的处理器打开所述的照明模块，同步获取所述的摄像头采集的图像数据f(x, y)=(R , G , B)，其中R代表红色分量，G代表的绿色分量，B代表蓝色分量，x=1~M，y=1~N，其 中，M为x轴方向上的最大像素个数，N为y轴方向上的最大像素个数； (2)判断图像数据f(x,y)的颜色，如果是绿色，则标记为1，记G(x,y)=1，否则为0，记G (x,y)=0，其中G(x,y)为二值函数； (3)计算G(x,y)中，数值为1的像素的占比r= ； (4)如果占比r>T，则判断为草地；否则，则判断为非草地，其中T为经验阈值。 进一步，在步骤(2)中，判断图像数据f(x,y)颜色的方法为： (2-1) 计算R，G，B中的最小值Min； (2-2)当Min=B的时候，计算色调H=120*(G-B)/(R G-2B)，饱和度S=1-3Min/(R G B)，亮 度I=(R G B)/3； (2-3)当Min=R的时候，计算色调H=120* (B-R)/(G B-2R) 120，饱和度S=1-3Min/(R G B)，亮度I=(R G B)/3； 3 CN 111553287 A 说 明 书 2/3 页 (2-4)当Min=G的时候，计算色调H=120* (R-G)/(R B-2G) 240，饱和度S=1-3Min/(R G B)，亮度I=(R G B)/3； (2-5)当满足条件120-HT
