技术摘要：
双内齿圈变线速行星排均衡减速器，包括双内齿圈变线速行星排、输入端（6）、输出端（7）、锁止端（8）和轴承等辅助装置。双内齿圈行星排有左内齿圈（1）、右内齿圈（2）、行星架（3）；在每个行星轮轴上相互连接的左行星轮（4）与右行星轮（5）转速完全相同；左行星轮  全部