技术摘要：
本发明公开的单轴输出消隙减速机，采用两路独立传动链，安装在同一箱体内，节省了外部空间。两路独立传动链仅在输入级安装扭簧，预置较小扭矩的扭簧通过两路独立的传动链逐级放大到第一输出轴输出齿轮和第二输出轴输出齿轮，分别和负载齿轮的左右侧啮合，达到消隙的目  全部
背景技术：
减速机作为一种动力传递装置，是传动链的重要组成部分，齿轮减速机由于传递 效率高，功率大而备受青睐，成为市场主流。由于制造误差的存在，齿轮背隙一直存在，影响 了传动链的重复定位精度。因此，在控制精度要求高的领域均需要消除齿轮背隙影响。现有 的齿轮消隙方案有3种：（1）双电机双减速机消隙，减速机均是普通减速机，通过电机施加偏 置力矩来达到消隙目的。该方案体积大、重量重且控制算法复杂。（2）各传动轴齿轮采用斜 齿轮，分两路独立传动，通过斜齿轮端部加装弹性元件，使斜齿轮产生一定轴向位移来达到 消隙目的。该方案由于斜齿轮螺旋角及斜齿轮端部弹簧预置载荷的存在，易产生较大的附 加轴向载荷，增大了轴承轴向阻力；而且在消隙过程中，为了补偿齿隙波动影响，斜齿轮需 沿轴向不断微量往返滑动，存在滑动摩擦，容易烧蚀齿面，增大了齿轮传动摩擦阻力，降低 了传动效率；当齿轮螺旋角小于摩擦角时会被锁死。（3）各传动轴齿轮采用直齿轮，呈圆锥 形，分两路独立传动，通过斜齿轮端部加装弹性元件，使锥形齿轮产生一定轴向位移来达到 消隙目的。该方案特点同（2）。
技术实现要素：
本发明公开的单轴输出消隙减速机，采用两路独立传动链达到消隙的目的。 本发明公开的单轴输出消隙减速机，包括， 输入轴、固定在输入轴上的输入轴第一小齿轮和空套在输入轴上的输入轴第二小齿 轮；所述输入轴被用于与电机固定连接； 扭簧，所述扭簧预置扭矩后上扭臂和输入轴第一小齿轮固定连接、下扭臂和输入轴第 二小齿轮固定连接； 中间轴、固定在中间轴上的第一中间轴齿轮组和空套在中间轴上的第二中间轴齿轮 组； 第一输出轴和固定在第一输出轴上的第一输出轴齿轮组； 第二输出轴和空套在第二输出轴上的第二输出轴齿轮组；所述第二输出轴空套在第一 输出轴外； 所述输入轴第一小齿轮与第一中间轴齿轮组输入端齿轮啮合，所述第一中间轴齿轮组 输出端齿轮与第一输出轴齿轮组输入端齿轮啮合，所述第一输出轴齿轮组输出端齿轮被用 于与负载齿轮啮合； 所述输入轴第二小齿轮与第二中间轴齿轮组输入端齿轮啮合，所述第二中间轴齿轮组 输出端齿轮与第二输出轴齿轮组输入端齿轮啮合，所述第二输出轴齿轮组输出端齿轮被用 于与负载齿轮啮合。 进一步地，所述第一中间轴齿轮组输入端齿轮为中间轴第一大齿轮，第一中间轴 4 CN 111594578 A 说　明　书 2/3 页 齿轮组输出端齿轮为中间轴第一小齿轮；中间轴第一大齿轮与中间轴第一小齿轮并排固定 布置在中间轴上； 所述第二中间轴齿轮组输入端齿轮为中间轴第二大齿轮，第二中间轴齿轮组输出端齿 轮为中间轴第二小齿轮；中间轴第二大齿轮与中间轴第二小齿轮并排连接并空套在中间轴 上； 所述第一输出轴齿轮组输入端齿轮为第一输出轴大齿轮，第一输出轴齿轮组输出端齿 轮为第一输出轴输出齿轮；第一输出轴大齿轮与第一输出轴输出齿轮并排固定布置在第一 输出轴上； 所述第二输出轴齿轮组输入端齿轮为第二输出轴大齿轮，第二输出轴齿轮组输出端齿 轮为第二输出轴输出齿轮；第二输出轴大齿轮与第二输出轴输出齿轮并排固定连接在第二 输出轴上。 进一步地，输入轴第一小齿轮与输入轴第二小齿轮直径相等；中间轴第一大齿轮 与中间轴第二大齿轮直径相等；中间轴第一小齿轮与中间轴第二小齿轮直径相等；第一输 出轴大齿轮与第二输出轴大齿轮直径相等；第一输出轴输出齿轮与第二输出轴输出齿轮直 径相等。 进一步地，所述输入轴第一小齿轮、输入轴第二小齿轮、中间轴第一大齿轮、中间 轴第一小齿轮、中间轴第二大齿轮、中间轴第二小齿轮、第一输出轴大齿轮、第一输出轴输 出齿轮、第二输出轴大齿轮和第二输出轴输出齿轮均为圆柱齿轮。 进一步地，还包括箱体（1），所述输入轴、中间轴、第一输出轴、第二输出轴分别与 箱体转动连接。 本发明有益技术效果为： 1）采用两路独立传动链，安装在同一箱体内，节省了外部空间。 2）两路独立传动链仅在输入级安装扭簧，预置较小扭矩的扭簧通过两路独立的传 动链逐级放大到第一输出轴输出齿轮和第二输出轴输出齿轮，分别和负载齿轮的左右侧啮 合，达到消隙的目的，并足以驱动负载工作。 3）为了增加传动链传动刚度，可适当增加扭簧的预置扭矩。 4）所用齿轮均为圆柱齿轮，采用切向直接消隙方式，同齿轮力矩传递方式相同，不 采用轴向位移的方式消隙，因此各传动轴无附加轴向载荷，轴承轴向阻力小，消隙过程中齿 隙波动不会使齿轮产生轴向滑移，齿面不会产生额外的摩擦阻力，传动效率高。 5）采用单电机输入机械消隙方式，不需要复杂的消隙控制算法。 附图说明 图1 单轴输出消隙减速机示意图； 其中，1-箱体、2-输入轴、3-中间轴、4-第一输出轴、5-第二输出轴、6-输入轴第一小齿 轮、7-中间轴第一大齿轮、8-中间轴第一小齿轮、9-第一输出轴大齿轮、10-第一输出轴输出 齿轮、11-输入轴第二小齿轮、12-中间轴第二大齿轮、13-中间轴第二小齿轮、14-第二输出 轴大齿轮、15-第二输出轴输出齿轮、16-扭簧、17-负载齿轮。 5 CN 111594578 A 说　明　书 3/3 页