技术摘要：
本发明涉及自动化设备领域，具体公开了一种脚垫取放机构，该脚垫取放机构包括支架、驱动支架在三维空间内移动的机械臂、设置于支架上的至少一个第二弹性吸附组件及驱动第二弹性吸附组件相对于支架上下移动的驱动装置；其中，第二弹性吸附组件包括连接板、与连接板连接  全部
背景技术：
】 现有的电子产品如笔记本、鼠标、键盘等，为了减少磨损及减震，通常在底部贴上 脚垫。装配上，通常利用一取放机构将位于脚垫辅料上的多个脚垫依次取下，并移动至装配 位置贴在产品上。 现有的取放机构一般分为两种，一种是利用夹爪夹持取放，但由于脚垫尺寸较小， 不易夹持，且夹持力过大容易损坏脚垫；另一种是真空吸附取放，即通过吸头吸附脚垫，然 后通过机械手移动至装配位置。但是，当真空吸附力较小而脚垫与脚垫辅料之间的粘结力 较大时，很难从脚垫辅料上取走脚垫，进而造成漏贴脚垫。 因此，有必要设计一种脚垫取放机构，以解决上述问题。 【
技术实现要素：
】 本发明的目的在于提供一种脚垫取放机构，能够准确取放脚垫，有效改善漏贴脚 垫的问题，使用比较方便。 为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案： 一种脚垫取放机构，包括支架及驱动所述支架在三维空间内移动的机械臂；所述 脚垫取放机构还包括设置于所述支架上的至少一个第二弹性吸附组件及驱动所述第二弹 性吸附组件相对于所述支架上下移动的驱动装置；其中，所述第二弹性吸附组件包括： 连接板； 第二真空吸头，其与所述连接板连接； 套筒，其同轴套设于所述第二真空吸头的外周侧；及 弹性件，其设置于所述套筒及所述连接板之间，并能够沿所述第二真空吸头的中 心轴线方向伸缩；初始状态下，所述套筒的一端伸出所述第二真空吸头的吸附端。 进一步地，所述第二真空吸头的外周侧凸设有用于对所述套筒进行限位的限位凸 台。 进一步地，所述第二真空吸头的吸附端的外径与所述脚垫的外径一致；所述套筒 的内径与所述第二真空吸头的吸附端外径相适配。 更进一步地，所述第二真空吸头的吸附端面同轴开设有凹槽，所述凹槽的截面呈 弧形或锥形。 进一步地，所述弹性件为套设在所述第二真空吸头上的第二弹簧。 进一步地，所述脚垫取放机构还包括至少两个第一弹性吸附组件；各所述第一弹 性吸附组件均包括与所述支架连接的第一真空吸头及第一弹簧，所述第一弹簧设置于所述 支架及所述第一真空吸头之间，并能够沿所述第一真空吸头的中心轴线方向伸缩。 更进一步地，所述支架上开设有至少两个调节孔，一个所述第一真空吸头位于一 3 CN 111590543 A 说　明　书 2/3 页 个所述调节孔内。 进一步地，所述驱动装置为活塞端与所述连接板连接的气缸。 进一步地，所述脚垫取放机构还包括与所述支架连接的视觉定位装置。 本发明的有益效果是：吸取脚垫时，利用套筒先套住待吸取的脚垫，在机械臂的驱 动下，套筒推动脚垫相对于脚垫辅料移动，以便于第一真空吸头从脚垫辅料上吸取脚垫，从 而避免空取脚垫，有效改善了漏贴脚垫的情况。另外，放料时，驱动装置驱动第二吸附组件 向下移动，套筒先抵在待贴脚垫的产品上，继续下压，弹性件收缩，第二真空吸头伸出套筒， 从而将脚垫压贴在产品上，脚垫粘贴牢固，使用比较方便。 【附图说明】 图1是本发明提供的脚垫取放机构的结构示意图； 图2是图1中的第一吸附组件在取料时的结构示意图； 图3是图1中的第一吸附组件在放料时的结构示意图。 【