技术摘要：
一种带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人，其特征是它包括：车头机架（1）和车尾机架（6），所述的车头机架（1）的一端安装有主动行走转向轮（2）和带动联动翻板的固定夹臂（3），车头机架（1）的另一端上设有两个滚轮安装槽（101）和调距电缸安装槽（103）；所  全部
背景技术：
目前，停车场的搬运机器人大多采用两个夹持臂加一个大梁的结构，两个夹持臂 在大梁上相向移动将车辆夹起，然后再通过行走装置带动车辆移动。此类搬运机器人需要 一个能承重的钢结构大梁，而且最好是设计成能伸缩的大梁，为了保证刚度，大梁需要设计 成较大较高的结构，这就导致机器人重量很大。另一方面，此类搬运机器人大多是从侧面插 入车底，提升后为了防止倾覆，需要在夹持臂的远端加装防脱落机构，导致整体结构复杂笨 重，同时，从侧面搬运还必须进行侧面停放，车辆只能一字形停放才能方便取放，地面利用 率低，会出现需要顺序停放和搬出不便，需要反复挪车才能取出的问题，有必要加以改进。
技术实现要素：
本发明的目的是针对现有的汽车搬动机器人结构复杂，重量重，取放不便的问题， 设计一种带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人，它不仅省去了大梁，而且方便取 放，实现任意车位的任意停取以及夹持安全可靠。 本发明的技术方案是： 一种带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人，其特征是它包括：车头机架1和车 尾机架6，所述的车头机架1的一端安装有主动行走转向轮2和带联动翻板的固定夹臂3，车 头机架1的另一端上设有两个滚轮安装槽101，滚轮5安装在滚轮安装槽101中，两个滚轮安 装槽101之间设有调距电缸安装槽103；所述的车尾机架6的中间安装有车轮8，它靠近车头 机架的一端安装有插入车头机架中的两个支架601和一个调距电缸10，调距电缸10的一端 固定在车尾机架上，另一端固定在车头机架的调距电缸安装槽103中，两个支架601的侧面 均设有供滚轮5滚动的导槽6011，在车尾机架的另一端安装有两个带联动翻板的旋转夹臂 7，旋转夹臂7由夹持电缸9驱动作90度的来回转动。 所述的旋转夹臂7连接有旋转支架710，旋转支架710的旋转部711枢装在车尾机架 6上，旋转支架710通过夹持电机连接部712与夹持电缸9的驱动轴铰接相连；所述的旋转支 架710安装在车尾机架6端部的旋转支架安装槽602。 所述的车轮8安装在车尾机架上的车轮安装槽603中。 所述的固定夹臂3和旋转夹臂7的结构相同，它们均包括安装座300、轮毂限位座 310、轮毂限位板320、联动机构330，所述轮毂限位座310，轮毂限位板320对应安装在安装座 300上，所述联动机构330对称安装在安装座300的两侧，用以连接轮毂限位座310和轮毂限 位版320，轮毂限位座310和轮毂限位板320均连接有复位弹簧334。 所述的所述轮毂限位座310包括：保持架311、转轴312、安装轴313和联动支架314， 转轴312安装在保持架311上并能各自转动，保持架311安装在安装轴313上，安装轴313安装 4 CN 111550111 A 说　明　书 2/4 页 在安装座300上，联动支架314套装在安装轴313上。 所述的轮毂限位板320包括：第二保持架321、第二转轴322、、第二安装支架324和 盖板325；第二转轴322安装在第二保持架321上并同步转动，盖板325设在第二保持架321 上，第二安装轴322通过第二安装支架324安装在安装座300中；第二保持架321的内侧设有 复位弹簧334的复位弹簧支架335。 所述的联动机构330包括：中间连接杆331、凸轮限位座332和过渡件333，所述中间 连接杆331的一端设有径向光孔，另一端设有径向螺纹孔；其光孔端穿设有螺栓旋装在过渡 件上，其螺纹孔端的螺栓穿过凸轮限位座332上的轨道槽3321，螺栓穿过轨道槽的一端上加 装有防脱螺母；过渡件333套装在第二安装轴322上，凸轮限位座332为扇形，以选择合适的 角度来限制轮毂限位座310的转动；凸轮限位座332也设有复位弹簧支架335。 所述的车头机架1上安装前端激光雷达401，所述的车尾机架6上靠近旋转夹臂7位 置处安装有光电传感器402，前端激光雷达用于负责车辆前行过程中行驶路径上障碍物的 检测并给出信号反馈到前端激光雷达；光电传感器用于判断待搬运汽车是否到位；前端激 光雷达、光电传感器均与电控系统电气连接。 所述的主动行走转向轮2通过安装在车前机架1上的车轮安装架102安装在车前机 架上，车前机架上还安装有电池404和电控系统403，电池为各电气部件供电。 本发明的有益效果： 本发明结构简单，紧凑。能适应各种轴距小车的搬运，夹持可靠。 本发明采用从车头或车尾插入车身中进行搬运，可在任间停车位插入停放，也可 在任意位置取出车辆。适用于车辆的非字形停放。 附图说明 图1为本发明整体结构示意图； 图2为本发明车头机架结构示意图； 图3为本发明固定夹臂结构示意图； 图4为本发明轮毂限位座结构示意图； 图5为本发明轮毂限位板结构示意图； 图6为本发明联动机构结构示意图； 图7为本发明车尾机架结构示意图； 图8为本发明旋转夹臂结构示意图； 图9为本发明工作状态结构示意图； 图中，车头机架1，滚轮安装槽101，车轮安装架102，主动行走转向轮  2，固定夹臂3，安 装座300，轮毂限位座310，保持架311，转轴312，安装轴313，安装支架314，轮毂限位板320， 第二保持架321，第二转轴322，第二安装支架324，盖板325，联动机构330，连接杆331，凸轮 限位座332，轨道槽3321，过渡件333，复位弹簧334，复位弹簧支架335，控制台4，前端激光雷 达401，光电传感器402，电控系统403，电池404，滚轮5，车尾机架6，支架601，导槽6011，旋转 夹臂7，旋转支架710，旋转部711，夹持电缸连接部712，车轮8，夹持电缸9，调距电缸10。 5 CN 111550111 A 说　明　书 3/4 页