技术摘要：
本发明涉及了一种改进的用于柔性助力装备的关节分控装置，包括外壳，外壳的内腔中设有弹性储囊，弹性储囊为细长状，弹性储囊的第一端与外壳固定连接，弹性储囊的第二端通过外壳上的通孔Ⅰ伸出至外壳之外，弹性储囊中密封装有磁流变液，弹性储囊的外周绕设有电磁线圈，  全部
背景技术：
穿戴式柔性助力装备用于为人体关节动作提供助力，辅助人体动作，以降低人体 代谢消耗、延缓身体疲劳。 现有技术的柔性穿戴设备对人体各关节的控制一般都是联动控制，即采用一个动 力源带动髋关节、膝关节和踝关节协同动作；为了实现各关节的单独控制，有的现有技术中 采用一个动力源匹配一个关节的形式，这不仅导致了动力元件数量偏多，而且多个关节需 要联动时，各动力元件的动作匹配性能也不佳、动作僵硬，达不到较理想的助力效果，从而 导致较难被接受。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是弥补现有技术的不足，提供一种改进的用于柔性助力 装备的关节分控装置。 要解决上述技术问题，本发明的技术方案为： 一种改进的用于柔性助力装备的关节分控装置，其特征是：包括导向管和弹性储囊，弹 性储囊置于导向管的内腔中，导向管和弹性储囊均包括第一端和第二端，弹性储囊的第一 端与导向管的第一端固定连接，弹性储囊的第二端穿过导向管的第二端的开口伸出至导向 管的内腔之外；导向管的外周缠绕设有电磁线圈，电磁线圈用于产生电磁场；弹性储囊中充 满磁流变液。 进一步地，所述导向管的形状呈螺旋弹簧状。 进一步地，所述导向管的形状呈发条弹簧状。 进一步地，还包括若干支架，支架与所述导向管固定连接，用于固定导向管。 进一步地，还包括外壳，外壳用于放置缠绕有电磁线圈的导向管，所述支架固定在 外壳的内腔中，所述弹性储囊的第二端通过外壳上的通孔伸出至外壳之外；外壳包括1个敞 口，敞口通过盖子封装。 进一步地，还包括若干安装座，安装座固定在外壳的外部底端，用于外壳的安装固 定。 本发明可以达到的有益效果为： 1）本技术方案的关节分控装置用于柔性助力装备时，将外壳与人体相对固定，将鲍登 线与弹性储囊的第二端相连接，可以在一定程度上实现拉力传递的离与合，基本颠覆了传 统离合器的概念； 2）磁流变液从液体状态转变为类固体状态所需的时间为毫秒级，相应速度非常快，且 连续可逆，这使得多个关节分控装置匹配性能佳，可以实现对多个关节助力的联动或单独 3 CN 111546318 A 说　明　书 2/4 页 动作，从而使助力动作流畅、助力效果好； 3）结构简单，便于装配、维护及维修。 附图说明 图1是本发明实施例1的立体示意图； 图2是本发明实施例1的主视图； 图3是本发明实施例1的左视图； 图4是本发明实施例1中螺旋弹簧状导向管、电磁线圈和弹性储囊的示意图； 图5是本发明实施例2的立体示意图； 图6是本发明实施例2的主视图； 图7是本发明实施例2中发条弹簧状导向管、电磁线圈和弹性储囊的示意图； 图8是实施例1、2的应用示意图； 图中：1-导向管，2-电磁线圈，3-支架，4-安装座，5-弹性储囊，6-外壳，7-盖子； 81-电机，82-第一固定带，83-提升鲍登线髋关节分支，84-第二固定带，85-提升髋关节 用关节分控装置，86-第三固定带，87-第四固定带，88-提升鲍登线踝关节分支，89-提升踝 关节用关节分控装置，90-第五固定带，91-提升膝关节用关节分控装置，92-提升鲍登线膝 关节分支，93-提升鲍登线。