技术摘要：
本发明实施例提出了一种分割点云连通区域的快速着色方法、终端及存储介质，该方法包括：获取分割点云后生成的各点集的重心点；基于各所述重心点构建泰森多边形；为各所述泰森多边形对应的区域构建着色池；其中所述着色池中存储有颜色的颜色标记；不同的颜色对应不同的  全部
背景技术：
点云数据是（英文名为point  cloud  data）是指扫描资料以点的形式记录，每一个 点包含有大量的信息，例如可以包括三维坐标，也可能含有颜色信息（RGB）或反射强度信息 （Intensity）等等，且点云数据一般包括海量的点云（具体数量为上亿的级别），处理的难度 很大，即使强行处理对硬件设备的要求也很高，因此在进行处理时，一般需要对点云数据进 行分割，而分割的效果需要检验以及需要直观的显示，为此需要在点云数据进行分割后进 行可视化。 目前常规的分割点云着色有以下几种方式，一种如公开号为CN110782517A，名称 为点云标注方法、装置、存储介质及电子设备，其方案是以人工标记的方式来进行的，此外， 还有一种是采用随机着色方式。具体应用过程如下：随机着色使用构造的随机值进行着色， 但对于点云的邻接分割块间不能避免颜色冲突，影响分割后的视觉效果，对分割结果容易 造成误判。 若要解决着色冲突常用地图着色方式，会需要使用贪心算法进行遍历判别着色冲 突，在遍历过程中避免相邻（邻接分割块间）着色相同相近造成着色冲突，然而应用上述方 法则会出现一个技术问题，即待着色数量越大时处理效率会越来越低。对于分割数量较多 的点云块来说，实际应用不可行。 由此，目前需要一种更好的方法以解决该技术问题。
技术实现要素：
针对现有技术中的缺陷，本发明提出了一种分割点云连通区域的快速着色方法、 终端及存储介质，本方案通过获取分割点云重心点；利用重心点构建泰森多边形；根据泰森 多边形邻接关系循环标记着色，标记着色的效率高，且方法简单易用，即使对分割数量较多 的点云块来说，也可以进行很好的处理。 本发明实施例提出了一种分割点云连通区域的快速着色方法，包括： 获取分割点云后生成的各点集的重心点； 基于各所述重心点构建泰森多边形； 为各所述泰森多边形对应的区域构建着色池；其中所述着色池中存储有颜色的颜色标 记；不同的颜色对应不同的颜色标记； 基于泰森多边形的邻接关系以及邻接着色不同的原则，循环确定各所述泰森多边形的 可用颜色的颜色标记； 基于所确定的颜色标记进行着色。 在一个具体的实施例中，所述获取分割点云后生成的各点集的重心点，包括： 4 CN 111583380 A 说　明　书 2/6 页 将分割后的点云按照分割标签进行排序； 提取同一标签的分割点云作为一簇点集； 分别确定计算每一簇所述点集的重心点，即基于如下公式计算而得： ； 其中， 为重心， 为分割后的点集中的各点的位置；n为点集中点的数量。 在一个具体的实施例中，所述基于各所述重心点构建泰森多边形，包括： 基于各所述重心点构建Delaunay三角网； 基于所述Delaunay三角网构建泰森多边形。 在一个具体的实施例中，所述基于泰森多边形的邻接关系以及邻接着色不同的原 则，循环确定各所述泰森多边形的可用颜色的颜色标记，包括： 选择一所述泰森多边形作为当前泰森多边形，判断所述当前泰森多边形是否已着色； 若判断结果为否，则确定邻接多边形的着色信息；所述邻接多边形为与所述当前泰森 多边形相邻的其他泰森多边形； 基于所述着色信息以及邻接着色不同的原则更新所述当前泰森多边形的着色池中的 颜色标记； 从更新后的所述颜色标记中选择所述当前泰森多边形的可用颜色的颜色标记。 在一个具体的实施例中，还包括： 若所述泰森多边形已着色，则选择另一所述泰森多边形作为当前泰森多边形。 在一个具体的实施例中，  所述基于所述着色信息以及邻接着色不同的原则更新 所述当前泰森多边形的着色池中可用颜色的颜色标记，包括： 基于所述着色信息确定未着色的所述邻接多边形的数量； 判断所述着色池中剩余可用颜色的颜色标记数是否大于未着色所述邻接多边形的数 量； 若判断结果为否，则对所述邻接多边形进行间隔颜色优化，并获取优化后的所述邻接 多边形的着色信息； 基于更新后的着色信息以及邻接着色不同的原则更新所述当前泰森多边形的着色池 中可用颜色的颜色标记。 在一个具体的实施例中，所述对所述邻接多边形进行间隔颜色优化，包括： 将所述邻接多边形中间隔至少一个泰森多边形的多个泰森多边形的着色修改为一致。 在一个具体的实施例中，所述颜色标记的数量大于3。 本发明实施例还提出了一种终端，包括用于上述方法的模块。 本发明实施例还提出了一种存储介质，所述存储介质存储有用于执行上述方法的 程序。 以此，本发明实施例提出了本发明实施例提出了一种分割点云连通区域的快速着 色方法、终端及存储介质，该方法包括：获取分割点云后生成的各点集的重心点；基于各所 述重心点构建泰森多边形；为各所述泰森多边形对应的区域构建着色池；其中所述着色池 中存储有颜色的颜色标记；不同的颜色对应不同的颜色标记；基于泰森多边形的邻接关系 以及邻接着色不同的原则，循环确定各所述泰森多边形的可用颜色的颜色标记；基于所确 5 CN 111583380 A 说　明　书 3/6 页 定的颜色标记进行着色。本方案通过获取分割点云重心点；利用重心点构建泰森多边形；根 据泰森多边形邻接关系循环标记着色，标记着色的效率高，且方法简单易用，即使对分割数 量较多的点云块来说，也可以进行很好的处理。 附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附 图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对 范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这 些附图获得其他相关的附图。 图1为本发明实施例提出的一种割点云连通区域的快速着色方法的流程示意图； 图2为本发明实施例提出的一种割点云连通区域的快速着色方法的流程示意图； 图3为本发明实施例提出的一种割点云连通区域的快速着色方法中构建Delaunay三角 网的示意图； 图4为本发明实施例提出的一种割点云连通区域的快速着色方法的流程示意图。