技术摘要：
一种便于吊装对位的防冰覆线缆智能喷涂机器人，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）的下方两侧分别对称设置有引导架（2），线缆进入区域顶部的机架（1）上分别安装有主动滚轮（6）和滚动轮（11），引导架（2）的内侧面上均匀安装有多个滑动引导轮（13），主动滚  全部
背景技术：
输电线路覆冰是影响电力系统正常运行的重要因素之一，在寒冷的区域或寒冷的 天气，高压输电线路会附有大量的冰块和积雪，会导致架空的输电线质量增大，当输电线承 载的质量超过一定程度时，就会导致输电线断裂、塔杆倒塌、绝缘子损坏等情况的发生，造 成大面积停电。目前的将解决的方案主要有两种，一种是增强输电线路的设计强度，另外一 种是进行除冰，目前的除冰主要还是比较原始的人工除冰方法，也有热力融冰技术、过电流 融冰技术、短路融冰技术，人工除冰方法技术对于大范围除冰效果不佳，所受局限性比较 大，热力融冰技术、过电流融冰技术以及短路融冰技术的能耗较大，对电力系统的稳定会有 不利影响，而且不适合用于超高压输电线路的融冰。采用智能机器人就能很好的解决以上 难题，能耗小，作业面积大，能够进行远程遥控操作，能够达到很好的使用效果。
技术实现要素：
本发明的目的是针对现有的输电线路除冰难度较大，人工喷涂防覆冰和机械式除 冰的效果不佳，需要投入大量的人力，所受局限性比较大的缺陷和不足，现提供一种结构合 理，智能化程度高，能耗小，作业面积大，能够进行远程遥控操作，达到了最佳的除冰效果的 一种便于吊装对位的防冰覆线缆智能喷涂机器人。 为实现上述目的，本发明的技术解决方案是：一种便于吊装对位的防冰覆线缆智 能喷涂机器人，包括机架，所述机架的下方两侧分别对称设置有引导架，引导架倾斜设置并 且呈“八”字型，两个引导架之间的内部空间为线缆进入区域，机架上且位于其中一支引导 架的外侧安装有电池仓，机架上且位于另一支引导架的外侧对称安装有高压气罐，机架上 还安装有电气控制仓以及驱动装置，线缆进入区域顶部的机架上分别安装有主动滚轮和滚 动轮，主动滚轮和滚动轮的轮槽下缘处于同一水平面上，并且主动滚轮和滚动轮的轮槽搁 置在输电线缆上，引导架的内侧面上通过多个轮轴均匀安装有多个滑动引导轮，主动滚轮 的轮轴与驱动装置相连接，驱动装置的正下方通过机架安装有前摆杆转轴，前摆杆转轴上 通过前摆杆安装有前压紧轮，前压紧轮与主动滚轮对应设置并且输电线缆压紧在前压紧轮 的轮槽与主动滚轮的轮槽之间，机架上靠近前压紧轮的一侧对应于输电线缆安装有前刷装 置，前刷装置与后压紧轮之间的位置安装有一对后刷装置，后刷装置位于输电线缆的上下 两侧，机架的后端外侧固定安装有喷涂室固定罩，喷涂室固定罩内设置有喷涂室，喷涂室的 内壁上安装有多个不同角度的旋转喷嘴。 进一步地，所述机架上靠近输电线缆的位置安装有测速装置，测速装置包括安装 座、测速滚轮以及编码器，安装座固定在机架上，安装座上安装有测速滚轮，测速滚轮的轮 缘与输电线缆的外表面相贴合，测速滚轮与编码器相连接。 4 CN 111570134 A 说　明　书 2/6 页 进一步地，所述机架的前端部安装有前立板组件，前立板组件包括前立板安装座、 过线缆缺口、防撞板、导杆以及压缩弹簧，前立板安装座固定在机架的前端侧壁上，前立板 安装座的四角上分别安装有导杆，导杆上穿有防撞板，导杆上套有压缩弹簧，前立板安装座 和防撞板上分别开设有供输电线缆穿过的过线缆缺口。 进一步地，所述机架的后端部安装有后立板，后立板上也对应开设有过线缆缺口， 机架的前端分别安装有测距仪、激光雷达以及摄像头。 进一步地，所述驱动装置包括步进电机、电机链轮、从动链轮以及链条，步进电机 安装在机架上，步进电机的输出轴上安装有电机链轮，主动滚轮的轮轴上同轴固定有从动 链轮，电机链轮和从动链轮上安装有起传动作用的链条。 进一步地，所述前摆杆上连接有摆杆驱动件，摆杆驱动件安装在机架上，摆杆驱动 件为微型气缸结构或电动推杆结构。 进一步地，所述滑动引导轮转轴的轴心线与输电线缆的轴线平行设置，同一支引 导架上相邻的两个滑动引导轮之间的间距小于输电线缆的半径。 进一步地，所述前刷装置或后刷装置的附近朝向输电线缆设置有伸缩机构，伸缩 机构的外端部安装有喷气嘴和距离传感器，前刷装置或后刷装置的附近还设置有抽风机 构。 进一步地，所述喷涂室固定罩固定安装在后立板的线缆槽孔外端，喷涂室固定罩 的横向外边缘处通过合页安装有喷涂室翻转盖，喷涂室翻转盖的外壁上设置有铰接轴，铰 接轴与翻转盖开合件的一端相连接，翻转盖开合件的另一端安装在机架上，喷涂室固定罩 和喷涂室翻转盖的内壁上安装有多个不同角度的旋转喷嘴。 本发明的有益效果是： 1、本发明采用了引导架结构有效解决了垂直吊装自动对位的问题，滑动引导轮以及引 导架会引导输电线缆进入到预定位置，驱动装置来带动主动滚轮转动，进而实现了喷涂机 器人沿着输电线缆实现前后方向上的自主移动，同时采用了两组压紧轮机构来实现对输电 线缆的压紧，避免了行走过程中打滑，并能通过测速装置的速度反馈信号来调节行走速度。 2、本发明安装了前刷装置和后刷装置，前刷装置和后刷装置均采用了钢丝刷盘， 分别从上下左右四个方向沿铝线绞丝方向对输电线的表面及铝丝缝隙做扫刷清洁，还采用 了吹气和抽风相结合的方式以达到更好的清理效果，为后续的喷涂作业提供了清洁的环 境。 3、本发明采用了由各种传感器、测距仪、激光雷达以及前立板组件共同构成了安 全保护系统，通过测距仪和激光雷达来感知线塔、绝缘子等障碍物的距离，能有效避免碰 撞，即使发生碰撞也具有碰撞缓冲功能。 4、本发明结构合理，喷涂室内的旋转喷头保证了防结冰涂料无死角均匀喷涂，达 到了最佳的除冰效果，智能化程度高，能耗小，作业面积大，能够进行远程遥控操作，有效解 决了一直以来存在的输电线路覆冰技术难题。 附图说明 图1是本发明的结构示意图。 图2是本发明的侧面示意图。 5 CN 111570134 A 说　明　书 3/6 页 图3是本发明驱动装置的结构示意图。 图4是图3的背面结构示意图。 图5是本发明摆杆驱动装置的结构示意图。 图6是本发明前立板组件的结构示意图。 图7是本发明喷涂室的结构示意图。 图8是本发明前刷装置的结构示意图。 图9是本发明后刷装置的结构示意图。 图中：机架1，引导架2，电池仓3，电气控制仓4，高压气罐5，主动滚轮6，驱动装置7， 前压紧轮8，前摆杆转轴9，前摆杆10，滚动轮11，轮轴12，滑动引导轮13，摆杆驱动件14，前刷 装置15，后刷装置16，前立板组件17，后立板18，前立板安装座19，过线缆缺口20，防撞板21， 导杆22，压缩弹簧23，喷涂室固定罩24，合页25，喷涂室翻转盖26，铰接轴27，翻转盖开合件 28，旋转喷嘴29，测距仪30，激光雷达31，摄像头32，测速装置33，脚轮34，输电线缆35。