技术摘要：
本申请涉及一种时空标定的方法、系统、计算机设备和存储介质，其中，该时空标定的方法包括：根据OTS的刚体坐标，确定第一变换、第二变换、第三变换和空间标定的约束条件，并将该空间标定初始化为预设矩阵；该第二变换和该第三变换用于约束时间标定；遍历该时间标定，根  全部
背景技术：
目前，为了跟踪预定物体的位置，通常使用光学追踪系统(optical  tracking  system，简称为OTS)；OTS和相机可以应用在诸如AR系统或机器人等装备中，用于实时跟踪 标的物。为了提高AR系统或机器人估计的准确性和鲁棒性，该OTS和该相机必须在空间和时 间上相对于彼此对齐。在相关技术中，通常通过手眼标定等方法解决空间标定的问题，但上 述方法通常应用于相机之间的标定，或应用于惯性传感器与激光雷达之间的标定；并且，由 于OTS只有位姿观测，在相关技术中，OTS和相机之间的时空标定无法精确确定，从而导致在 OTS和相机中时空标定的准确性较低。 针对相关技术中，在OTS和相机中时空标定的准确性较低的问题，目前尚未提出有 效的解决方案。
技术实现要素：
本申请实施例提供了一种时空标定的方法、系统、计算机设备和存储介质，以至少 解决相关技术中在OTS和相机中时空标定的准确性较低的问题。 第一方面，本申请实施例提供了一种时空标定的方法，所述方法包括： 根据OTS的刚体坐标，确定第一变换、第二变换、第三变换和空间标定的约束条件， 并将所述空间标定初始化为预设矩阵；所述第二变换和所述第三变换用于约束时间标定； 其中，所述第一变换为OTS全局坐标系到相机全局坐标系的变换，所述第二变换为 所述OTS局部坐标系到全局坐标系的位姿变换，所述第三变换为相机局部坐标系到全局坐 标系的位姿变换； 遍历所述时间标定，根据所述预设矩阵和所述约束条件确定所述第一变换，根据 所述第一变换和所述约束条件获取最小残差，根据所述最小残差确定第一时间标定为目标 时间标定； 根据所述约束条件、所述第一变换和所述目标时间标定，获取第一空间标定并确 定为目标空间标定。 在其中一些实施例中，所述遍历所述时间标定，根据所述预设矩阵和所述约束条 件确定所述第一变换，根据所述第一变换和所述约束条件获取最小残差，根据所述最小残 差确定第一时间标定为目标时间标定包括： 根据第一遍历间隔，遍历所述时间标定，根据所述预设矩阵和所述约束条件获取 所述第一变换，并根据所述第一变换确定所述第一时间标定； 在所述第一时间标定大于或者等于第一预设阈值的情况下，根据第二遍历间隔， 遍历所述时间标定，并重新确定第二时间标定；其中，所述第二遍历间隔小于所述第一遍历 4 CN 111583344 A 说　明　书 2/10 页 间隔，所述第二时间标定的精度高于所述第一时间标定的精度； 在所述第二时间标定小于所述第一预设阈值的情况下，确定所述第二时间标定为 所述目标时间标定。 在其中一些实施例中，所述根据所述约束条件、所述第一变换和所述目标时间标 定，获取所述第一空间标定并确定为目标空间标定之后，所述方法还包括： 根据所述约束条件和所述第一空间标定，再次遍历所述时间标定，根据遍历获取 的所述第一变换确定第三时间标定，将所述第三时间标定重新确定为所述目标时间标定； 其中，所述第三时间标定的精度高于所述第二时间标定的精度。 在其中一些实施例中，所述根据所述约束条件、所述第一变换和所述目标时间标 定，获取所述第一空间标定并确定为目标空间标定之后，所述方法还包括： 根据所述第一空间标定，迭代遍历所述时间标定，并根据所述约束条件重新确定 第四时间标定和第二空间标定； 在迭代次数大于或等于第二预设阈值，或者所述最小残差小于或等于第三预设阈 值的情况下，停止所述迭代，并将所述第四时间标定重新确定为所述目标时间标定，将所述 第二空间标定重新确定为所述目标空间标定。 在其中一些实施例中，所述遍历所述时间标定，根据所述预设矩阵和所述约束条 件确定所述第一变换包括： 获取遍历过程中的所述第二变换和所述第三变换；根据所述第二变换、所述第三 变换和所述预设矩阵，获取所述第一变换；其中，所述第二变换和所述第三变换均用 translation部分约束。 在其中一些实施例中，所述根据所述预设矩阵和所述约束条件确定所述第一变换 包括： 根据所述预设矩阵和所述约束条件，通过迭代最近点(Iterative  Closest  Point，简称为ICP)算法获取所述第一变换。 在其中一些实施例中，所述获取第一空间标定并确定为目标空间标定之后，所述 方法还包括： 根据所述目标时间标定和所述目标空间标定，获取视觉同时定位与建图(Visual  Simultaneous  Localization  And  Mapping，简称为VSLAM)算法在所述OTS全局坐标系下的 输出轨迹；通过所述输出轨迹和所述OTS的轨迹观测，获取所述VSLAM算法的轨迹精度评估。 第二方面，本申请实施例提供了一种时空标定的系统，所述系统包括：相机、OTS和 控制装置； 所述控制装置根据所述OTS的刚体坐标，确定第一变换、第二变换、第三变换和空 间标定的约束条件，并将所述空间标定初始化为预设矩阵；其中，所述第二变换和所述第三 变换用于约束时间标定； 其中，所述第一变换为OTS全局坐标系到相机全局坐标系的变换，所述第二变换为 所述OTS局部坐标系到全局坐标系的位姿变换，所述第三变换为相机局部坐标系到全局坐 标系的位姿变换； 所述控制装置遍历所述时间标定，根据所述预设矩阵和所述约束条件确定所述第 一变换，根据所述第一变换和所述约束条件获取最小残差，根据所述最小残差确定第一时 5 CN 111583344 A 说　明　书 3/10 页 间标定为目标时间标定； 所述控制装置根据所述约束条件、所述第一变换和所述目标时间标定，获取第一 空间标定并确定为目标空间标定。 第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在 所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时 实现如上述第一方面所述的时空标定的方法。 第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的时空标定的方法。 相比于相关技术，本申请实施例提供的时空标定的方法、系统、计算机设备和存储 介质，通过根据OTS的刚体坐标，确定第一变换、第二变换、第三变换和空间标定的约束条 件，并将该空间标定初始化为预设矩阵；该第二变换和该第三变换用于约束时间标定；其 中，该第一变换为OTS全局坐标系到相机全局坐标系的变换，该第二变换为所述OTS局部坐 标系到全局坐标系的位姿变换，该第三变换为相机局部坐标系到全局坐标系的位姿变换； 遍历该时间标定，根据该预设矩阵和该约束条件确定该第一变换，根据该第一变换和该约 束条件获取最小残差，根据该最小残差确定第一时间标定为目标时间标定；根据该约束条 件、该第一变换和目标时间标定，获取第一空间标定并确定为目标空间标定，解决了在OTS 和相机中时空标定的准确性较低的问题。 本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他 特征、目的和优点更加简明易懂。 附图说明 此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申 请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中： 图1是根据本申请实施例的时空标定方法的流程图一； 图2是根据本申请实施例的时空标定方法的流程图二； 图3是根据本申请实施例的时空标定方法的流程图三； 图4是根据本申请实施例的时空标定方法的流程图四； 图5是根据本申请实施例的时空标定方法的流程图五； 图6是根据本申请实施例的时空标定系统的结构框图； 图7是根据本申请实施例的计算机设备的硬件结构示意图。