技术摘要：
本发明提供了一种潜望镜角度校准方法、装置和潜望镜系统，涉及潜望镜技术领域，该方法包括：首先潜望镜本体进行复位，潜望镜本体接收来自控制终端的第一校准请求，并基于第一校准请求的参考角度与传感器模块检测到的实际角度，计算出实际复位偏差角度；然后通过控制终  全部
背景技术：
潜望镜是指从海面下伸出海面或从低洼坑道伸出地面，用以窥探海面或地面上活 动的装置。其构造与普通地上望远镜相同，另加两个反射镜使物光经两次反射而折向眼中。 近年来，潜望镜在工业上有了广泛应用，管道潜望镜可以用于大型容器罐体内部视频检查， 市政排水管道快速视频勘察，隧道涵洞内部空间状况视频检测，槽罐车内部视频检测等。 潜望镜在使用前需要复位并在水平角度校准，现有技术中通常采用读取传感器数 据并换算成相应角度的方式测算出当前角度，并人为地按照角度调节传感器模块，以消除 偏差。人为校准的缺陷在于：装配人员要对每个模块焊接安装位置调节，容易对模块或者电 路板造成外力损伤，容易损坏器件以及电路板，大大增加了装配人员的工作量。并且由于重 力传感器地理位置的不同、模块差异和工作环境的差异等原因，使每次的校准时的偏差角 度不同，调节潜望镜的难度大、效率低。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种潜望镜角度校准方法、装置和潜望镜系统， 以缓解现有技术中潜望镜复位时偏差角度不同导致的调节难度大、效率低的问题。 为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下： 第一方面，本发明实施例提供了一种潜望镜角度校准方法，该方法包括： 潜望镜本体进行复位；潜望镜本体接收来自控制终端的第一校准请求，第一校准 请求包括参考角度；潜望镜本体基于参考角度与传感器模块检测到的实际角度，计算实际 复位偏差角度；潜望镜本体接收来自控制终端的第二校准请求，第二校准请求包括实际复 位偏差角度；潜望镜本体基于实际复位偏差角度与传感器模块检测到的实际角度，对传感 器模块进行角度校准。 在一些可能的实施方式中，该方法还包括：潜望镜本体检测校准后的潜望镜本体 的实际角度，用于确定实际角度不超过预设的角度范围。 在一些可能的实施方式中，潜望镜本体接收来自控制终端的第一校准请求，第一 校准请求包括参考角度的步骤，包括：潜望镜本体接收来自控制终端的第一校准请求，第一 校准请求包括参考角度；潜望镜本体将参考角度存储于存储芯片中。 在一些可能的实施方式中，潜望镜本体接收来自控制终端的第二校准请求，第二 校准请求包括实际复位偏差角度的步骤，包括：潜望镜本体接收来自控制终端的第二校准 请求，第二校准请求包括实际复位偏差角度；潜望镜本体将实际复位偏差角度存储于存储 芯片中。 在一些可能的实施方式中，方法还包括：当潜望镜角度校准系统重启时，潜望镜本 4 CN 111595359 A 说　明　书 2/10 页 体读取存储芯片中的实际复位偏差角度；潜望镜本体进行复位；潜望镜本体基于实际复位 偏差角度与传感器模块检测到的实际角度之和，对传感器模块进行角度校准。 第二方面，本发明实施例提供了一种潜望镜角度校准装置，该装置应用于潜望镜 本体；装置包括：复位模块，用于潜望镜本体进行复位；接收模块，用于接收来自控制终端的 第一校准请求，第一校准请求包括参考角度；接收模块还用于接收来自控制终端的第二校 准请求，第二校准请求包括实际复位偏差角度；计算模块，用于基于参考角度与传感器模块 检测到的实际角度，计算实际复位偏差角度；校准模块，用于基于实际复位偏差角度与传感 器模块检测到的实际角度，对传感器模块进行角度校准。 在一些可能的实施方式中，该装置还包括：检测模块，用于检测校准后的潜望镜本 体的实际角度，以确定实际角度不超过预设的角度范围。 在一些可能的实施方式中，接收模块还用于，接收来自控制终端的第一校准请求， 第一校准请求包括参考角度；接收模块还用于，将参考角度存储于存储芯片中。 第三方面，本发明实施例提供了一种潜望镜系统，该系统包括：潜望镜本体和控制 终端；潜望镜本体包括主控板、腔体外壳和步进电机；主控板包括潜望镜本体控制板MCU、传 感器模块和步进电机驱动器；主控板安装在潜望镜本体的腔体外壳内，并垂直于潜望镜本 体的外壳；控制板MCU包括存储芯片，存储芯片用于存储角度信息；传感器模块用于检测潜 望镜本体的偏移角度；步进电机驱动器用于驱动步进电机调节潜望镜的角度；潜望镜本体 与控制终端连接。 第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储 介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算 机可运行指令促使所述处理器运行第一方面任一项所述的方法。 本申请实施例带来了以下有益效果： 本申请实施例提供的一种潜望镜角度校准方法、装置和潜望镜系统，该方法包括： 首先潜望镜本体进行复位，潜望镜本体接收来自控制终端的第一校准请求，并基于第一校 准请求的参考角度与传感器模块检测到的实际角度，计算出实际复位偏差角度；然后通过 控制终端向潜望镜本体发送第二校准请求，潜望镜本体基于第二校准请求中的实际复位偏 差角度与传感器模块检测到的实际角度，实现对所述传感器模块的角度校准，减少了人工 校准对硬件系统造成的损伤，降低复位校准潜望镜的难度、提高了校准效率，实现了减轻硬 件损耗、一次校准长期有效的有益效果。 附图说明 为了更清楚地说明本发明