技术摘要：
本申请实施例公开了一种桥梁底面检测方法和桥梁底面检测系统，可以在桥梁底面搭建承载轨道。本申请实施的方法包括：在桥梁路基的两侧分别设置第一固定臂和第二固定臂，并控制所述第一固定臂及所述第二固定臂向桥梁路基下方延伸；在所述桥梁路基下方设置一端固定于所述  全部
背景技术：
随着我国社会经济的快速发展，道路桥梁工程得到了长足的进步与发展。桥梁建 成通车以后，随着时间的推移，由于种种因素会使桥梁安全度有所下降，以至影响车辆运营 的安全。因此，需要经常性地对桥梁进行检测，及时修复桥梁，提高桥梁的安全性。 在桥梁的检测中，常常使用局部检测法。该方法一般采用的是表观检测方法或使 用X 射线、超声波、显微镜的仪器检测方法，贴近桥梁底面进行检测。 在桥梁检测工作中，桥梁底部难以到达。传统的检测方案往往采用桁架式或者式 折叠臂式的桥梁检测车，通过液压驱动的机械臂来将可搭载检测工人的平台送至桥底部 位，进而由工人手持探伤设备对桥底进行检测。这种方案稳定性差，成本高，尤其在检测较 宽的桥梁时，会因为机械臂太长导致平台稳定性差，出现晃动。
技术实现要素：
针对上述问题，本申请提供了一种桥梁底面检测方法和桥梁底面检测系统，进行 桥梁底面的检测工作。 本申请第一方面提供了一种桥梁底面检测方法，包括： 在桥梁路基的两侧分别设置第一固定臂和第二固定臂，并控制所述第一固定臂及 所述第二固定臂向桥梁路基下方延伸； 在所述桥梁路基下方设置一端固定于所述第一固定臂以及另一端固定于所述第 二固定臂的承载轨道； 控制检测机器人在所述承载轨道上运动，以使所述检测机器人沿所述桥梁路基的 横向采集所述桥梁路基底面的信息；和/或，控制所述承载轨道沿所述桥梁路基纵向运动， 以使所述检测机器人沿所述桥梁路基的纵向采集所述桥梁路基底面的信息。 可选的，所述在所述桥梁路基下方设置一端固定于所述第一固定臂以及另一端固 定于所述第二固定臂的承载轨道，包括： 将所述承载轨道的一端固定于所述第一固定臂，控制飞行器将所述承载轨道的另 一端牵引至所述第二固定臂，并将所述承载轨道的另一端固定于所述第二固定臂。 可选的，所述在所述桥梁路基下方设置一端固定于所述第一固定臂以及另一端固 定于所述第二固定臂的承载轨道，包括： 在所述桥梁路基下方设置一端固定于所述第一固定臂、另一端固定于所述第二固 定臂的绳索； 通过所述绳索将所述承载轨道的一端引导至所述第二固定臂，将所述承载轨道的 一端固定于所述第二固定臂，并将所述承载轨道的另一端固定于所述第一固定臂。 5 CN 111719425 A 说　明　书 2/7 页 可选的，所述通过所述绳索将所述承载轨道的一端引导至所述第二固定臂，包括： 将所述承载轨道的一端固定于所述绳索的一点；向所述第二固定臂一侧牵引所述 绳索，以将所述承载轨道的一端引导至所述第二固定臂。 可选的，在所述承载桥梁路基下方设置一端连接于所述第一固定臂、另一端连接 所述第二固定臂的绳索，包括： 控制飞行器将所述绳索由第一固定臂牵引至所述第二固定臂，以使得所述绳索连 接在所述第一固定臂和所述第二固定臂之间。 可选的，所述承载轨道包括多个子轨道，子轨道之间通过活动关节链式连接； 在所述桥梁路基下方设置一端固定于所述第一固定臂以及另一端固定于所述第 二固定臂的承载轨道之后，所述方法还包括： 控制子轨道之间的活动关节进行锁死，以使子轨道之间固定连接。 可选的，所述在桥梁路基的两侧分别设置第一固定臂和第二固定臂，包括： 在桥梁路基的两侧设置运动装置，并将所述第一固定臂和第二固定臂设置于所述 运动装置上； 所述控制所述承载轨道沿所述桥梁路基纵向运动，包括： 控制所述运动装置沿所述桥梁路基纵向运动，以带动所承载轨道沿所述桥梁路基 纵向运动。 可选的，所述方法还包括： 调节所述第一固定臂和所述第二固定臂向桥梁路基下方延伸的长度； 和/或，调节所述第一固定臂和所述第二固定臂向桥梁路基两侧伸出的长度。 为实现上述桥梁底面检测方法，本申请还提供一种桥梁底面检测系统，包括： 第一固定臂、第二固定臂、承载轨道和检测机器人； 所述第一固定臂和第二固定臂分别设置于桥梁路基两侧，所述第一固定臂和第二 固定臂向桥梁路基下方延伸； 所述承载轨道设置于在所述桥梁路基下方，且一端固定于所述第一固定臂以及另 一端固定于所述第二固定臂； 所述检测机器人，用于在所述承载轨道上运动以沿所述桥梁路基的横向采集所述 桥梁路基底面的信息；和/或，用于基于所述承载轨道沿所述桥梁路基纵向的运动沿所述桥 梁路基的纵向采集所述桥梁路基底面的信息。 可选的，所述的承载轨道上具备有可供检测机器人运行的轨道，该轨道在承载轨 道变形后形成供检测机器人运行的轨道，检测机器人可以沿着检测轨道运行，并通过视觉 传感模块对桥底进行扫描，并保存数据。在轨道上运行的小车可以为多个，每个检测机器人 可以安装有多个视觉模块并形成阵列，并形成具备宽度T的检测区域。当沿着链式运行完一 个轨迹后，整体开动运输车至固定距离D，该固定距离D≈70～80％×T，进而下一个检测循 环，直至一个桥墩跨度的桥底检测完毕。上述的检测机器人还可以具备激光位置传感器、超 声波雷达、两个变焦2D相机以及辅助光源等模块。可以理解的是，本申请的为检测机器人提 供了稳定的承载轨道，从而检测机器人可搭载多种对桥梁底面进行检测的仪器，具体此处 不作限定。 可选的，还包括飞行器以及第一控制器；所述飞行器用于将所述承载轨道的另一 6 CN 111719425 A 说　明　书 3/7 页 端牵引至所述第二固定臂；所述第一控制器用于向所述承载轨道发送电信号，以使所述承 载轨道的执行结构将所述承载轨道的一端固定于所述第一固定臂以及将所述承载轨道的 另一端固定于所述第二固定臂。 可选的，所述桥梁底面检测系统还包括飞行器、绳索、设置于所述第一固定臂一侧 的第一卷扬机和设置于所述第二固定臂一侧的第二卷扬机； 所述第一固定臂用于固定所述绳索的一端； 所述飞行器用于将所述绳索的另一端牵引至所述第二固定臂； 所述第二固定臂用于固定所述绳索的另一端； 所述第一卷扬机用于从第一固定臂下放所述绳索； 所述第二卷扬机用于向所述第二固定臂一侧牵引所述绳索，以使固定于所述绳索 上的承载轨道的一端被引导至所述第二固定臂； 所述第二固定臂还用于固定所述承载轨道的一端。 关节链式连接；所述系统还包括第二控制器； 所述第二控制器，用于向子轨道之间的活动关节发送锁死信号，以使子轨道之间 固定连接。 可选的，所述第一固定臂包括第一调节结构，所述第二固定臂包括第二调节结构； 所述第一调节结构用于调节所述第一固定臂向桥梁路基下方延伸的长度； 所述第二调节结构用于调节所述第二固定臂向桥梁路基下方延伸的长度。 可选的，所述第一固定臂包括第三调节结构，所述第二固定臂包括第四调节结构； 所述第三调节结构用于调节所述第一固定臂向桥梁路基两侧伸出的长度； 所述第四调节结构用于调节所述第二固定臂向桥梁路基两侧伸出的长度。 可选的，所述桥梁检测系统还包括运动装置； 所述运动装置设置在桥梁路基的两侧，所述第一固定臂和第二固定臂设置于所述 运动装置上； 所述运动装置用于沿所述桥梁路基纵向运动，以带动所承载轨道沿所述桥梁路基 纵向运动。 从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：本申请通过在桥梁底面 架设固定的轨道，在轨道上布置携带探伤仪器的检测机器人进行桥梁底面的检测，能够为 检测仪器提供更稳定的检测平台。 附图说明 图1为本申请桥梁底面检测方法的一个实施例示意图； 图2为本申请桥梁底面检测方法的一个实施例示意图； 图3为本申请桥梁底面检测方法的一个实施例示意图； 图4为本申请桥梁底面检测方法的一个实施例示意图； 图5为本申请桥梁底面检测方法的一个实施例示意图； 图6为本申请桥梁底面检测方法的一个实施例示意图； 图7为本申请桥梁底面检测方法的一个实施例示意图； 图8为本申请桥梁底面检测方法的一个实施例示意图； 7 CN 111719425 A 说　明　书 4/7 页 图9为本申请桥梁底面检测方法的一个实施例示意图； 图10为本申请桥梁底面检测方法的一个实施例示意图； 图11为本申请桥梁底面检测方法的一个实施例示意图； 图12为本申请桥梁底面检测方法的一个实施例示意图。