技术摘要：
本发明公开了一种智轨列车的循迹方法，包括：获取智轨列车待行驶区域的图像信息；识别图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；地面警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧；利用标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息，并根据位置信息实现智轨列车的 全部
背景技术：
目前，为满足城市交通出行，出现了多种公共交通解决方案，包括地铁、有轨电车、 BRT(Bus Rapid Transit，快速公交系统)、智轨等。以智轨列车为核心运载工具的智能轨道 快运系统具有建设周期短、建设成本低、城市适应性高、综合运力强等优势特点，具有较好 的应用前景。智轨与地铁、有轨电车的明显区别在于没有设置钢轨轨道束缚，仅在道路上设 计特定标线、通过循迹方式即可实现按预期路线行驶。但是，在实际现场应用中，标线循迹 或多或少会受到路面积水、阴影等遮挡影响，或者长期运行期间维护不到位等原因导致标 线不清晰等也会影响标线循迹功能，以上情况都有可能会导致智轨列车行车路径错误、或 者无法判定循迹路线等情况出现。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种智轨列车的循迹方法、装置、设备及计算机可读存储 介质，以提高智轨列车循迹功能的准确性和可用性。 为实现上述目的，本发明提供的一种智轨列车的循迹方法，包括： 获取智轨列车待行驶区域的图像信息； 识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；其中，地面警示装置按照 预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧； 利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息，并根据所述位置信息 实现所述智轨列车的自动循迹功能。 其中，所述识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息之前，还包括： 判断所述图像信息内的地面标线是否影响标线循迹功能； 若是，则执行所述识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息的步骤。 其中，所述根据所述位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能，包括： 利用所述位置信息及所述智轨列车的定位信息确定所述智轨列车的期望转角，以 使所述智轨列车的转向系统利用所述期望转角实现自动循迹功能。 其中，利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信息，包括： 利用所述标识信息，从预先存储的地面警示装置位置信息中查找与所述目标地面 警示装置对应的位置信息。 其中，还包括： 利用所述智轨列车在运行时的定位信息激活所述智轨列车预定范围内的地面警 示装置，并控制激活的地面警示装置进行灯光警示。 其中，所述利用所述智轨列车在运行时的定位信息激活所述智轨列车预定范围内 4 CN 111598014 A 说 明 书 2/7 页 的地面警示装置，并控制激活的地面警示装置进行灯光警示，包括： 利用所述智轨列车在运行时的定位信息，激活所述智轨列车两侧及前后预定范围 内的地面警示装置； 控制激活的地面警示装置的指示灯按照预定频率同时闪烁，或者控制激活的地面 警示装置的指示灯常亮。 其中，所述控制激活的地面警示装置进行灯光警示之后，还包括： 根据目标地面警示装置的位置信息，以及激活的地面警示装置的位置信息实现所 述智轨列车的自动循迹功能。 为实现上述目的，本发明进一步提供一种智轨列车的循迹装置，包括： 图像获取模块，用于获取智轨列车待行驶区域的图像信息； 识别模块，用于识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；其中，地面 警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧； 位置信息获取模块，用于利用所述标识信息获取每个目标地面警示装置的位置信 息； 循迹模块，用于根据所述位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功能。 本发明实施例还公开了一种电子设备，包括： 存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述的智 轨列车的循迹方法的步骤。 为实现上述目的，本发明进一步提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读 存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的智轨列车的循 迹方法的步骤。 通过以上方案可知，本发明实施例提供的一种智轨列车的循迹方法，包括：获取智 轨列车待行驶区域的图像信息；识别所述图像信息中的目标地面警示装置的标识信息；其 中，地面警示装置按照预定距离安装在智轨列车行驶路径两侧；利用所述标识信息获取每 个目标地面警示装置的位置信息，并根据所述位置信息实现所述智轨列车的自动循迹功 能。 可见，在本申请中，智轨列车在循迹时，可以参考位于待行驶区域的地面警示装 置，通过地面警示装置的位置信息辅助智轨列车实现自动循迹功能，避免因地面标线影响 智轨列车行车路径错误，或者无法判定循迹路线等情况的出现，从而有效提高智轨列车循 迹功能的准确性和可用性。本发明还公开了一种智轨列车的循迹装置、设备及计算机可读 存储介质，同样能实现上述技术效果。 附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。 图1为本发明实施例公开的一种智轨列车的循迹方法流程示意图； 图2a为本发明实施例公开的一种智轨列车的循迹方法流程示意图； 5 CN 111598014 A 说 明 书 3/7 页 图2b为本发明实施例公开的另一种智轨列车的循迹方法流程示意图； 图3为本发明实施例公开的另一种智轨列车的循迹方法流程示意图； 图4为本发明实施例公开的一种地面警示装置激活示意图； 图5为本发明实施例公开的一种智轨列车的循迹装置结构示意图； 图6为本发明实施例公开的一种电子设备结构示意图。
