技术摘要：
本发明提供了一种监控车辆运动轨迹的方法、装置及系统，包括：获取车辆位置数据和目标车位位置数据；根据车辆位置数据，建立针对车辆的坐标系；根据目标车位位置数据和坐标系的信息，确定目标车位的类型，以及目标车位与车辆的相对位置信息；将相对位置信息、坐标系的  全部
背景技术：
随着人们生活水平的提高，汽车已经成了人们出行必不可少的工具，但由于城市 的停车空间有限，在有限的停车位中寻找车位，并成功泊车入位是驾驶员经常面对的问题， 因此，遥控自动泊车技术得到了快速的发展。 现有的遥控自动泊车技术，是在将移动终端与汽车的自动泊车系统控制器进行通 信连接之后，驾驶员可以利用移动终端开启自动泊车功能，即可开始进行自动泊车，在自动 泊车的过程中，车辆的各传感器在检测到可用的泊车车位之后，由汽车的自动泊车系统控 制器自动控制车辆的相关系统完成自动泊车过程，或者，自动泊车系统控制器在接收到用 户通过移动终端输入的控制指令，如中止或继续自动泊车之后，控制车辆的相关系统执行 相应的动作，从而完成自动泊车过程，在该过程中，移动终端中可以显示车辆所处的状态信 息，例如正在自动泊车，或中止泊车等。 但是，在目前的方案中，由于移动终端中仅展示车辆所处的状态信息，使得用户只 能通过观察车辆相对于车位的实际运行轨迹，确定车辆当前的是否处于安全的位置，由于 泊车时用户的视线容易被遮挡，从而导致用户不能及时的确定车辆的运行轨迹，并根据车 辆的运行轨迹及时的进行相应的操作，降低了自动泊车过程的安全性。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明旨在提出一种监控车辆运动轨迹的方法、装置及系统，以解决现 有技术中在自动泊车过程中，用户不能通过移动终端实时的获取车辆的运动轨迹，使得用 户不能及时的根据车辆的运行轨迹进行相应的操作，从而导致自动泊车过程安全性较低的 问题。 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的： 一种监控车辆运动轨迹的方法，应用于车辆，所述方法包括： 在接收到自动泊车开始指令的情况下，获取车辆传感器采集的车辆位置数据和目 标车位位置数据； 根据所述车辆位置数据，建立针对所述车辆的坐标系； 根据所述目标车位位置数据和所述坐标系的信息，确定目标车位的类型，以及所 述目标车位在所述坐标系中与所述车辆的相对位置信息； 将所述相对位置信息、所述坐标系的信息和所述目标车位的类型发送至移动终 端。 一种监控车辆运动轨迹的方法，应用于移动终端，所述方法包括： 接收车辆发送的相对位置信息、坐标系的信息和目标车位的类型； 根据所述相对位置信息和所述坐标系的信息，确定车辆的运动轨迹； 4 CN 111591283 A 说　明　书 2/14 页 根据所述运动轨迹、预先设置的车辆模型，以及与所述目标车位的类型对应的目 标车位模型，生成所述车辆模型沿所述运动轨迹运行至所述目标车位模型的动画； 展示所述动画。 一种监控车辆运动轨迹的装置，应用于车辆，所述装置包括： 第一获取模块，用于在接收到自动泊车开始指令的情况下，获取车辆传感器采集 的车辆位置数据和目标车位位置数据； 建立模块，用于根据所述车辆位置数据，建立针对所述车辆的坐标系； 第一确定模块，用于根据所述目标车位位置数据和所述坐标系的信息，确定目标 车位的类型，以及所述目标车位在所述坐标系中与所述车辆的相对位置信息； 第一发送模块，用于将所述相对位置信息、所述坐标系的信息和所述目标车位的 类型发送至移动终端。 一种监控车辆运动轨迹的装置，应用于移动终端，所述装置包括： 第一接收模块，用于接收车辆发送的相对位置信息、坐标系的信息和目标车位的 类型； 第三确定模块，用于根据所述相对位置信息和所述坐标系的信息，确定车辆的运 动轨迹； 第一生成模块，用于根据所述运动轨迹、预先设置的车辆模型，以及与所述目标车 位的类型对应的目标车位模型，生成所述车辆模型沿所述运动轨迹运行至所述目标车位模 型的动画； 第一展示模块，用于展示所述动画。 一种监控车辆运动轨迹的系统，所述系统包括：车辆和移动终端，所述车辆和所述 移动终端之间通信连接； 所述车辆在接收到自动泊车开始指令的情况下，获取车辆传感器采集的车辆位置 数据和目标车位位置数据； 所述车辆根据所述车辆位置数据，建立针对所述车辆的坐标系； 所述车辆根据所述目标车位位置数据和所述坐标系的信息，确定目标车位的类 型，以及所述目标车位在所述坐标系中与所述车辆的相对位置信息； 所述车辆将所述相对位置信息、所述坐标系的信息和所述目标车位的类型发送至 所述移动终端； 所述移动终端接收所述车辆发送的所述相对位置信息、所述坐标系的信息和所述 目标车位的类型； 所述移动终端根据所述相对位置信息和所述坐标系的信息，确定所述车辆的运动 轨迹； 所述移动终端根据所述运动轨迹、预先设置的车辆模型，以及与所述目标车位的 类型对应的目标车位模型，生成所述车辆模型沿所述运动轨迹运行至所述目标车位模型的 动画； 所述移动终端展示所述动画。 相对于现有技术，本发明所述的一种监控车辆运动轨迹的方法、装置及系统具有 以下优势： 5 CN 111591283 A 说　明　书 3/14 页 本发明实施例提供的一种监控车辆运动轨迹的方法、装置及系统，包括：在接收到 自动泊车开始指令的情况下，获取车辆传感器采集的车辆位置数据和目标车位位置数据； 根据车辆位置数据，建立针对车辆的坐标系；根据目标车位位置数据和坐标系的信息，确定 目标车位的类型，以及目标车位在坐标系中与车辆的相对位置信息；将相对位置信息、坐标 系的信息和目标车位的类型发送至移动终端。本发明中，车辆可以根据车辆传感器采集的 车辆位置数据和目标车位位置数据，建立针对车辆的坐标系，并确定该目标车位的类型，以 及在该坐标系中车辆和目标车位之间的相对位置信息，并将相对位置信息、坐标系的信息 和目标车位的类型发送给移动终端，移动终端就可以根据接收到相对位置信息、坐标系的 信息和目标车位的类型，生成表征车辆在自动泊车过程中车辆运动轨迹的动画并展示给用 户，使得用户可以通过移动终端实时监控车辆在泊车过程中的运动轨迹，从而可以及时的 根据车辆的运行轨迹及进行相应的操作，提高了自动泊车过程的安全性。 附图说明 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实 施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中： 图1为本发明实施例所述的一种监控车辆运动轨迹的方法的步骤流程图； 图2为本发明实施例所述的一种监控车辆运动轨迹的系统的架构简图； 图3为本发明实施例所述的一种移动终端展示界面的示意图； 图4为本发明实施例所述的另一种监控车辆运动轨迹的方法的步骤流程图； 图5为本发明实施例所述的一种运动轨迹的示意图； 图6为本发明实施例所述的一种监控车辆运动轨迹的方法的交互步骤流程图； 图7为本发明实施例所述的另一种移动终端展示界面的示意图； 图8为本发明实施例所述的另一种移动终端展示界面的示意图； 图9为本发明实施例所述的一种报警信息的显示示意图； 图10为本发明实施例所述的一种监控车辆运动轨迹的装置的结构框图； 图11为本发明实施例所述的另一种监控车辆运动轨迹的装置的结构框图。