技术摘要：
本申请公开了使用转向系统信号的道路摩擦系数估计。根据一个或多个实施例，一种方法包括由转向系统基于车辆速度、转向角和道路摩擦系数值来计算模型齿条力值。该方法还包括由转向系统来确定模型齿条力值和负载齿条力值之间的差。该方法还包括由转向系统使用确定的差来  全部
背景技术：
引起车辆加速/减速或转弯的力源自轮胎-道路界面处。纵向和/或横向轮胎滑移 导致确定车辆运动的这种轮胎力的生成。道路摩擦系数是影响最大轮胎力的主要因素。因 此，道路摩擦系数的知识是车辆控制的关键信息。
技术实现要素：
根据一个或多个实施例，一种方法包括由转向系统基于车辆速度、转向角和道路 摩擦系数值来计算模型齿条力值。该方法还包括由转向系统来确定模型齿条力值和负载齿 条力值之间的差。该方法还包括由转向系统使用确定的所述差来更新道路摩擦系数值。 根据一个或多个实施例，一种转向系统包括马达和控制器，该控制器执行一种方 法，该方法包括基于车辆速度、转向角和道路摩擦系数值来计算模型齿条力值。该方法还包 括确定模型齿条力值和负载齿条力值之间的差。该方法还包括使用确定的所述差来更新道 路摩擦系数值。 根据一个或多个实施例，一种计算机程序产品包括其上存储有一个或多个计算机 可执行指令的存储装置，该计算机可执行指令在由处理器执行时使处理器执行用于确定道 路摩擦系数值的方法。该方法包括由转向系统基于车辆速度、转向角和道路摩擦系数值来 计算模型齿条力值。该方法还包括由转向系统来确定模型齿条力值和负载齿条力值之间的 差。该方法还包括由转向系统使用确定的所述差来更新道路摩擦系数值。 通过以下结合附图的描述，这些和其他优点和特征将变得更加明显。 附图说明 在说明书结尾处的权利要求中特别指出并清楚地要求保护本发明的主题。通过以 下结合附图的详细描述，本公开的前述和其他特征以及优点将变得清晰，其中： 图1描绘了根据一个或多个实施例的EPS系统； 图2是用于实现所描述的实施例的SbW系统40的示例性实施例； 图3描绘了根据一个或多个实施例的自动驾驶员辅助系统。 图4描绘了根据一个或多个实施例的用于连续且迭代地更新道路摩擦系数值的系 统的框图； 图5描绘了根据一个或多个实施例的示例车辆模型计算的框图； 图6描绘了根据一个或多个实施例的用于在转向系统中检测道路摩擦系数值的变 4 CN 111572548 A 说　明　书 2/14 页 化并相应地更新道路摩擦系数值的示例方法的流程图； 图7示出了根据一个或多个实施例的用于提供表面摩擦水平的系统； 图8描绘了当针对各种道路表面摩擦水平来绘制时小齿轮转矩(PT)和HWA之间的 关系； 图9示出了根据一个或多个实施例的梯度检测模块的示意图； 图10示出了根据一个或多个实施例的能量检测模块的示意图； 图11示出了根据一个或多个实施例的HW稳定检测模块706的示意图；以及 图12示出了根据一个或多个实施例的摩擦分类器模块710的示意图。